Vsi testi so razvrščeni po naslednjih načelih: namen, stopnja izvedbe, stopnja razvoja, testiranje končnih izdelkov, pogoji in lokacija, trajanje, rezultat izpostavljenosti, določene lastnosti predmeta (slika).

riž. Razvrstitev testov po vrsti

3.1 Glede na namen lahko teste delimo na raziskovalne, dokončne, primerjalne in kontrolne.

Raziskovanje testi se izvajajo za preučevanje določenih značilnosti lastnosti predmeta in njihov namen je:

določitev ali ocena kazalnikov učinkovitosti preskušanega predmeta pod določenimi pogoji njegove uporabe;

izbor najboljših načinov delovanja objekta oziroma najboljših lastnosti lastnosti objekta;

primerjava številnih možnosti za izvedbo predmeta med načrtovanjem in certificiranjem;

izdelava matematičnega modela delovanja objekta (ocena parametrov matematičnega modela);

izbor pomembnih dejavnikov, ki vplivajo na kazalnike kakovosti delovanja objekta;

izbira vrste matematičnega modela objekta (iz danega nabora možnosti).

Značilnost raziskovalnih testov je neobvezna narava njihovega izvajanja in se praviloma ne uporabljajo pri dobavi končnih izdelkov.

Dokončno preskusi se izvajajo za določitev vrednosti značilnosti predmeta z določenimi vrednostmi kazalcev točnosti in zanesljivosti.

Primerjalna testi se izvajajo za primerjavo lastnosti podobnih ali enakih predmetov. V praksi je včasih potrebno primerjati kakovost EA s podobnimi lastnostmi ali celo enakimi, vendar jih na primer proizvajajo različna podjetja. V ta namen se primerjani predmeti testirajo pod enakimi pogoji.

Testi in izvajajo se testi za kontrolo kakovosti predmeta. Tovrstni testi predstavljajo najštevilčnejšo skupino testov.

3.2 Cilji in cilji preskusov se spreminjajo, ko izdelek prehaja skozi stopnje "življenjskega" cikla. V zvezi s tem je razumljivo ločevanje testnih skupin v obravnavani klasifikaciji glede na faze načrtovanja in izdelave končnih izdelkov.

V fazi načrtovanja se izvajajo razvojni, predhodni in sprejemni testi.

Vrste preskusov končnih izdelkov vključujejo kvalifikacijo, predstavitev, prevzem, periodični pregled, standard, certificiranje, certificiranje.

Končna obdelava testi so raziskovalni testi, ki se izvajajo med načrtovanjem izdelka z namenom oceniti vpliv sprememb na njem za doseganje določenih vrednosti kazalnikov kakovosti.

Predhodni preskusi so kontrolni preskusi prototipov in (ali) pilotnih serij izdelkov, da se ugotovi možnost njihove predstavitve za sprejemno testiranje.

Sprejem (MVI, GI) testi so tudi kontrolni testi. To so preskusi prototipov, pilotnih serij izdelkov ali izdelkov za posamezno proizvodnjo, ki se izvajajo, da se odloči o izvedljivosti dajanja teh izdelkov (EA) v proizvodnjo in (ali) njihove uporabe za predvideni namen.

Kvalifikacija testi se izvajajo že na vgradni seriji ali prvi industrijski seriji EA, tj. v fazi obvladovanja proizvodnje EA. Njihov namen je oceniti pripravljenost podjetja za proizvodnjo izdelkov določene vrste v določenem obsegu.

Nosilec testi EA obvezno opravi služba tehničnega nadzora proizvajalca, preden ga predloži v sprejem predstavniku kupca, potrošniku ali drugim prevzemnim organom.

Sprejemanje testi se izvajajo v obvladovani proizvodnji. Gre za kontrolne preizkuse proizvedenih izdelkov med prevzemno kontrolo.

Periodično Testiranje izdelkov se izvaja z namenom spremljanja stabilnosti kakovosti izdelka in možnosti nadaljevanja njegove proizvodnje v obsegu in v časovnem okviru, ki ga določajo regulativni in tehnični dokumenti (NTD). Tovrstni kontrolni testi se običajno izvajajo vsak mesec ali četrtletje, pa tudi ob začetku proizvodnje EA v proizvodnem obratu in ob ponovnem zagonu proizvodnje po začasni ustavitvi. Rezultati periodičnih testov veljajo za vse serije, proizvedene v določenem času. Periodični testi vključujejo tiste teste, med katerimi se izčrpa del vira EA (dolgotrajne vibracije, večkratni udarci, toplotni cikli); To so relativno dragi testi, zato so vedno naključni.

Inšpekcija testi so posebna vrsta kontrolnih testov. Izvajajo se selektivno za nadzor stabilnosti kakovosti uveljavljenih vrst izdelkov s strani posebej pooblaščenih organizacij.

Tipično testi so kontrolni preskusi izdelanih izdelkov, ki se izvajajo za oceno učinkovitosti in izvedljivosti sprememb konstrukcije, recepture ali tehnološkega procesa.

Acertificiranje .In izvajajo se testi za oceno stopnje kakovosti izdelka pri certificiranju po kategorijah kakovosti.

Certificiranje testi so kontrolni preskusi izdelkov, ki se izvajajo za ugotavljanje skladnosti značilnosti njegovih lastnosti z nacionalno in (ali) mednarodno normativno in tehnično dokumentacijo. .

3.3 Glede na trajanje se vsi testi delijo na običajne, pospešene in skrajšane.

Spodaj normalno EA testiranje se nanaša na teste, katerih metode in pogoji zagotavljajo zahtevano količino informacij o značilnostih lastnosti objekta v enakem časovnem intervalu kot pri predvidenih pogojih delovanja.

Po svoje pospešeno testi so tisti testi, metode in pogoji, katerih izvedba daje potrebne informacije o kakovosti EA v krajšem času kot pri običajnih testih. Normativna in tehnična dokumentacija za preskusne metode za določene vrste EA navaja vrednosti vplivnih faktorjev in načinov delovanja, ki ustrezajo normalnim preskusnim pogojem. Skrajšano testi se izvajajo po skrajšanem programu.

3.4 Glede na stopnjo pomembnosti testov EA jih lahko razdelimo na državne, medresorske in resorne.

TO država testi vključujejo preizkuse uveljavljenih najpomembnejših vrst EA, ki jih izvaja matična organizacija za državne teste, ali sprejemne teste, ki jih izvaja državna komisija ali preizkuševalna organizacija, ki ima pravico do njihovega izvajanja.

Medresorski testi so preskusi EA, ki jih izvaja komisija predstavnikov več zainteresiranih ministrstev in služb, ali preskusi sprejemljivosti uveljavljenih vrst EA za sprejemljivost njegovih komponent, ki jih skupaj razvije več oddelkov.

Oddelčni preizkuse izvaja komisija predstavnikov zainteresiranega ministrstva oz.

3.5 Preizkuse EA glede na zunanje vplivne dejavnike delimo na mehanske, klimatske, toplotno sevalne, električne, elektromagnetne, magnetne, kemične (izpostavljenost posebnim okoljem), biološke (izpostavljenost biološkim dejavnikom).

Očitno je, da vseh zunanjih vplivov ni mogoče simulirati in jih, kot že omenjeno, ni mogoče vedno uporabiti skupaj, kot se to dogaja v realnih razmerah. Zato je treba ugotoviti, kakšnim zunanjim vplivom naj bo EA izpostavljen, kakšna bo stopnja, pogostost in zaporedje sprememb teh vplivov ter trajanje delovanja EA v različnih načinih. Pri izbiri zunanjih vplivnih dejavnikov pri testiranju EA je treba upoštevati:

vrsto opreme, v kateri se oprema uporablja (zemlja, letalo, morje itd.);

raven posplošenosti preskusnega predmeta (radiotehnični kompleksi in funkcionalni sistemi, elektronska oprema, radioelektronske enote, komponente, materiali), odvisno od tega se lahko število zunanjih vplivnih dejavnikov, izbranih za testiranje, zmanjša ali poveča;

podnebno območje nadaljnjega delovanja preskusnega predmeta;

pogoje za predvideno uporabo, prevoz in shranjevanje preizkušanca.

3.6 Pokličejo se testi uničujoče, če se v procesu uporabljajo destruktivne metode nadzora ali zunanji dejavniki, ki vplivajo na predmet, povzročijo njegovo neprimernost za nadaljnjo uporabo.

Delo je bilo dodano na spletno mesto: 2016-03-05

Naročite pisanje unikatnega dela

;text-decoration:underline" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vprašanje št. 4.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Raziskovalni testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">testi, izvedeni za preučevanje določenih značilnosti lastnosti predmeta.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Preizkusi natančne nastavitve:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">raziskovalni testi, ki se izvajajo med razvojem izdelka, da bi ocenili vpliv sprememb, izvedenih na njem, da bi dosegli določene vrednosti njegovih kazalnikov kakovosti.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Standardni testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">testiranje predmeta, ki se izvaja na preskusni opremi.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Predhodni testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolni preskusi prototipov in (ali) pilotnih serij izdelkov, ki se izvajajo za določitev možnosti njihove predstavitve za sprejemno testiranje.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Preizkusi sprejemljivosti:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolne preskuse prototipov, poskusnih serij izdelkov ali proizvodov za posamezno proizvodnjo, ki se ustrezno izvajajo, da se odloči o izvedljivosti dajanja teh izdelkov v proizvodnjo in ( ali) namen uporabe.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Certifikacijski testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolne preskuse izdelkov, ki se izvajajo za ugotavljanje skladnosti značilnosti njegovih lastnosti z nacionalnimi in (ali) mednarodnimi regulativnimi dokumenti.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Kvalifikacijski preizkusi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolni preskusi namestitvene serije ali prve industrijske serije, ki se izvajajo za oceno pripravljenosti proizvajalca za proizvodnjo izdelkov te vrste v dani količini.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Periodični testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolni preskusi proizvedenih izdelkov, ki se izvajajo v obsegu in v rokih, določenih z regulativnim dokumentom, da se nadzoruje stabilnost kakovosti izdelkov in možnost nadaljevanja njegove proizvodnje.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Tipski testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">kontrolne preskuse proizvedenih izdelkov, ki se izvajajo za oceno učinkovitosti in izvedljivosti sprememb v zasnovi, recepturi ali tehnološkem procesu.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Nadzorovano delovanje:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">delovanje določenega števila izdelkov v skladu z veljavno operativno dokumentacijo, ki ga spremlja dodatno spremljanje in ob upoštevanju tehničnega stanja izdelkov, da se pridobiti zanesljivejše informacije o spremembah kakovosti tovrstnih izdelkov v delovnih pogojih.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Operativni testi:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">testiranje predmeta med delovanjem.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Opomba.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Poskusni vzorec" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> - vzorec izdelka, ki ima glavne značilnosti izdelka, načrtovanega za razvoj, izdelanega v procesu izvajanja znanstvenoraziskovalnega dela (R&R) v da bi preizkusili predlagane rešitve in razjasnili posamezne značilnosti za uporabo pri razvoju teh izdelkov.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Prototip" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> - vzorec izdelka, izdelan v skladu z novo razvito delovno dokumentacijo za preverjanje s preskušanjem ali strokovno oceno za najpreprostejše izdelke, skladnost z njegovimi določenimi tehničnimi zahtevami, da se sprejme odločitev o možnosti dajanja v proizvodnjo in (ali) uporabe za predvideni namen.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Poskusna serija" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> ― niz prototipov ali določena količina izdelkov, izdelanih v določenem časovnem obdobju v skladu z novo razvito isto dokumentacijo za spremljanje skladnosti izdelka z določenimi zahtevami in se odločite za njegovo uvedbo v proizvodnjo.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Serija namestitve" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> ― prva industrijska serija, izdelana med razvojem proizvodnje v skladu z dokumentacijo serijske ali množične proizvodnje, da se potrdi pripravljenost proizvodnje za proizvodnjo izdelkov z zahtevami in v določenih količinah.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">V vseh fazah ustvarjanja izdelka, pa tudi med njegovim delovanjem, je nadzor nujen element vodenja kakovosti. Bistvo vsakega nadzora lahko zmanjšamo na pridobivanje informacij o dejanskem stanju določenega predmeta, njegovih značilnostih in indikatorjih (primarne informacije); primerjava primarnih informacij s predhodno določenimi zahtevami in standardi, to je ugotavljanje skladnosti ali neskladnosti dejanskih podatkov s pričakovanimi (sekundarne informacije).

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vse metode nadzora kakovosti izdelkov lahko razvrstimo po naslednjih merilih:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- namen;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- podrejenost;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- položaj v proizvodnem procesu;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- parametri in kazalniki kakovosti;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">objektivnost preverjanja itd.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Hkrati se tradicionalno razlikujeta dve skupini metod nadzora: tehnični nadzor in avtomatiziran.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Nadzor kakovosti izdelkov" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> običajno imenujemo preverjanje skladnosti kazalnikov kakovosti izdelkov z uveljavljenimi zahtevami, ki so zapisane v standardih, risbah, tehničnih specifikacijah in drugih dokumentih. Pri spremljanju kakovosti izdelkov, predmet nadzora so predelani, proizvedeni, sproščeni in uporabljeni izdelki. Ustrezni parametri teh izdelkov se preverjajo glede kakovosti.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Sistem nadzora kakovosti je razvit tako, da regulira vsa odstopanja v tehnološkem procesu, povezana z materiali, opremo, vzdrževanjem in pogoji proizvodnje, ki vplivajo na izdelek. kakovosti.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vsaka stopnja tehnološkega procesa mora ustrezati eni ali drugi obliki organizacije tehničnega nadzora.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Testiranje izdelkov" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> ena od vrst nadzora kakovosti izdelkov. Testiranje je določanje kvantitativnih in kvalitativnih značilnosti lastnosti izdelka med delovanjem, pri simulaciji delovnih pogojev ali pri reprodukciji določenih vplive na izdelke po danem programu Med preskušanjem je izdelek izpostavljen enemu ali več zunanjim vplivom, na primer vibracijam, toploti, sili, kemičnim in za raziskovalca zanimive lastnosti, ki označujejo kakovost izdelka. registrirano: trdota, odpornost proti obrabi, odpornost proti koroziji itd.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vrste preskušanja izdelkov so razvrščene glede na značilnosti preskusa:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Tabela št. 1 Znaki in vrste testov

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Preizkusni znak	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Tip testa
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Namen preizkusa	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Kontrolni testi Raziskovalni testi Mejni testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Razpoložljivost baze za primerjavo	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Primerjalni testi (identifikacija)
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Natančnost vrednosti parametrov	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Dokončni testi Ocenjevalni testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Faze razvoja izdelka	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Preskusi finega uravnavanja Predhodni testi Sprejemni testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Raven implementacije	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Oddelčni testi Medoddelčni testi Državni testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">stopnje procesa	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Preizkusi med vhodno inšpekcijo Preizkusi med operativnim nadzorom Prevzemni preskusi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Ocena ravni kakovosti	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Certifikacijski testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Trajanje dogodka	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Pospešeni testi Običajni testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Stopnja stopnjevanja	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vsilni testi Skrajšani testi
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Vpliv na možnost kasnejše uporabe izdelkov	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Destruktivno testiranje Neporušno testiranje
" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Prizorišče	" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Terenski testi Operativni testi

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Predmeti" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">preizkusi lahko vključujejo materiale, dele, komponente strojev, stroje in tehnične sisteme, vključno s številnimi stroji in napravami. Preizkušanje posameznih delov strojev, zlasti preizkušanje reduktorji in menjalniki za vzdržljivost ter strojni deli: gredi za krivljenje, ležaji za obrabo.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Metoda" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> testi so nabor pravil za uporabo določenih principov testiranja.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Za številne vrste testov obstajajo standardi, ki določajo preskusne pogoje, načine, obliko in velikost vzorcev, seznam registriranih parametrov, pravila, ki določajo velikost vzorca , postopek testiranja in merila za njihovo prenehanje.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Izbira načina je pomembna točka pri načrtovanju testov, testni način pa razumemo kot kombinacijo naslednjih dejavnikov, ki določajo mehanizem in intenzivnost procesi uničenja:

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- obremenitev in napetost;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- hitrost in pogostost položaja tovora;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">- preskusni pogoji, temperatura, interakcija posameznih delov, lastnosti in količina maziva, vsebnost in lastnosti abrazivnih delcev itd.;

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> - stanje okolja (temperatura, pritisk, agresivnost).

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Izbira testnega načina je še posebej pomembna pri pospešenih testih." xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Pospešeni testni način" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> bistveno razlikuje od načina običajnega delovanja izdelka, vendar morata biti oba načina povezana tako kvalitativno kot kvantitativno.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Glavna tajna značilnost testiranja izdelkov je namen testiranja.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Kontrolni testi" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> se izvajajo za nadzor kakovosti izdelkov med proizvodnjo, delovanjem in skladiščenjem. Ti testi se izvajajo samo na naravnih vzorcih. Kategorija kontrolnih testov vključuje , na primer predhodni in prevzemni testi Predhodni testi prototipov (serij) se izvajajo, da se ugotovi možnost njihove predstavitve za sprejemne teste Kontrolni preskusi prototipov (serij), ki se izvajajo za odločitev o izvedljivosti dajanja teh izdelkov v proizvodnjo ali dajanje v obratovanje, se imenujejo sprejemni testi.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Raziskovalni testi" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> so potrebni za preučevanje določenih lastnosti izdelkov. Takšne lastnosti so lahko mehanska trdnost, odpornost proti obrabi, odpornost proti koroziji itd. Ti preskusi se lahko izvajajo tako na naravnih vzorcih in na maketah.. Pridobljene informacije o lastnostih materialov in konstrukcij so pomembne pri razvoju novih izdelkov ali njihovi posodobitvi.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Mejni testi" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL"> spadajo v kategorijo raziskovalnih testov, ki se izvajajo za ugotavljanje razmerja med dovoljenimi vrednostmi parametrov izdelka in vrednostmi parametrov načina delovanja. Takšni preskusi se izvajajo za oceno natezne trdnosti, dovoljenih obremenitev, hitrosti, moči itd.

" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Posebno mesto med vrstami raziskovalnih testov zavzemajo" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">operativni testi končnih izdelkov" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">. To je posledica dejstva, da ne glede na to, kako natančno so testi načrtovani, je v laboratorijskih pogojih skoraj nemogoče reproducirati celotno paleto dejavnikov, ki določitev zunanjih vplivov, pogojev in načinov, ki se pojavljajo v realnih obratovalnih pogojih.Za projektanta in proizvajalca" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">informacije, pridobljene med testiranjem, nam omogočajo presojo o pravilnem delovanju, zanesljivosti in drugih kazalcih kakovosti izdelka." xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">

;display:none" xml:lang="sl-SL" lang="sl-SL">Konec obrazca

Naročite pisanje unikatnega dela

1 . SPLOŠNE DOLOČBE

1.1. Med vrstami preizkusov, ki jih morajo PR opraviti v različnih fazah svojega nastanka in delovanja, zavzemajo pomembno mesto raziskovalni testi. Med raziskovalnimi testi se rešujejo naslednje naloge:

1. Raziskava in ocena vrednosti glavnih funkcionalnih značilnosti in parametrov PR.

2. Prepoznavanje napak pri oblikovanju mehanizmov, pogonov, krmilnih sistemov in iskanje načinov za njihovo izboljšanje

4. Študija območij delujočih stanj in določanje znakov okvarjenih stanj različnih elementov in sistemov PR.

2. Skrajšani dinamični preskusi.

3. Razširjeni dinamični testi.

4. Testi zanesljivosti.

1.2.1. Glavni namen statičnih preskusov je določiti togost preskusnih teles in nosilnih sistemov, zračnosti in vrzeli v prenosnih mehanizmih in nosilcih.

1.2.2. Glavni cilj dinamičnih preskusov je določiti PR parametre, ki označujejo njihove dinamične lastnosti. Ti testi so najbolj delovno intenzivni in vključujejo določanje največjega števila karakteristik in parametrov (tabeli 1 in 2). Študije značilnosti in parametrov PR se lahko izvajajo z zaporedno izvedbo komponent cikla z aktuatorji ali hkratno izvedbo več gibov v najpogostejših kombinacijah. Izbira teh kombinacij se izvede glede na značilnosti delovanja in zasnove testiranih robotov.

Glede na število opravljenih študij in njihovo kompleksnost delimo dinamične teste na skrajšane in razširjene.

Med skrajšanimi dinamičnimi testi se glavne značilnosti in parametri robotov določijo z zaporednim izvajanjem elementarnih komponent cikla, zaradi česar so ti testi univerzalni in omogoča njihovo izvajanje z eno samo metodo, ne glede na lokacijo.

Tabela 1

PR lastnosti	Vrste testov
	Skrajšano	Napredno
Nosilnost
Izvedba
Hitrost
Servisno območje
Napaka pri določanju položaja
(napaka pri reprodukciji dane trajektorije)
Obremenitev mehanizma in pogonskih delov
Ponovljivost danega zakona gibanja
Togost aktuatorjev in podpornih sistemov
Značilnosti vibracij in ravni hrupa
Temperaturna polja in deformacije
Skupna poraba energije, stisnjenega zraka, hladilne tekočine in delovnih tekočin
Viri in drugi kazalniki zanesljivosti

tabela 2

Določeni parametri	Izmerjene količine	Enota	Vrste testov
			Skrajšano	Napredno
Največja hitrost delovnega telesa	Hitrost	m/s (rad/s)
Povprečna hitrost delovnega telesa:
a) brez upoštevanja nihanj	Pot (kot) gibanja, čas gibanja brez upoštevanja tresljajev.	m/s (rad/s)
b) ob upoštevanju nihanj	Pot (kot) gibanja majhni gibi; čas potovanja ob upoštevanju tresljajev	m/s (rad/s)
Največja vrednost pospeška delovnega telesa	Pospešek
Časovni parametri
Vibracijski parametri delovnega telesa	Majhna gibanja; pogostost
Sile (momenti), ki delujejo na povezave	Sila (navor)
Tlaki v votlinah pnevmatskih hidravličnih motorjev	Pritisk
Temperatura delov robota, hidravličnega olja, pogona itd.	Temperatura
Moč, ki jo porabijo elektromotorji	Moč
Poraba delovne tekočine in hladilne tekočine
Vibracijski parametri aktuatorjev, ohišja, pogona in nosilnega sistema	Nihajni pospešek, nihajne hitrosti premikanja nihanja	m/s 2 (rad/s 2) m/s (rad/s)
Raven hrupa na določenih mestih v laboratorijski sobi
Tok ali napetost v napajalnih in krmilnih tokokrogih	Tok, napetost
Maksimalno delovno gibanje prijemala po koordinatah	Hod (kot)
Količina odklona zajema:
a) z danega položaja	Majhni premiki
b) z dane trajektorije	Majhni premiki
Premik izvršilnih organov in podpornih sistemov pod vplivom uporabljenih sil	Majhni premiki

Med razširjenimi dinamičnimi preskusi se poleg glavnih določijo številne dodatne značilnosti in parametri, ki omogočajo podrobnejšo oceno delovanja industrijskega robota. Zaradi povečane kompleksnosti se napredni dinamični testi običajno izvajajo v laboratorijskih pogojih.

2 . STATIČNA PRESKUSNA METODA

Za tipične kinematične PR sheme, ki delujejo v kartezičnem, cilindričnem, sferičnem in kotnem koordinatnem sistemu, v tabeli. 3a, b prikazujeta položaje rok, v katerih je potrebno določiti togost. Navedene so tudi smeri, v katerih potekajo meritve.

2.2.1. Pri merjenju navpične togosti lahko roko obremenimo z utežjo, ki je pritrjena na ročaj (na primer s kablom) ali jo vpnemo neposredno v ročaj. Za določitev togosti v vodoravni ravnini se kabel dodatno vrže čez blok, katerega os je pravokotna na smer merjenja togosti.

Tabela 3a

Koordinatni sistem	Kinematični diagram	Raziskovalne koordinate gibanja	Vrednost spremenljivih parametrov v % največje vrednosti							Vrste testov
				Hitrost roke	Nosilnost
kartezijanski										Statično
							(0; 0,5; 1,0) Y maks	(0; 0,5; 1,0) Z maks
							(0; 0,5; 1,0) Y maks	(0; 0,5; 1,0) Z maks		Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100		(0; 0,25; 0,50; 0,75; 1,0) Y maks.
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) Z maks
						(0; 0,5; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) Z maks		Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100			(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) Z maks
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks	(0; 0,5; 1,0) Y maks
						(0; 0,5; 1,0) X maks	(0; 0,5; 1,0) Y maks			Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100	(0; 0,25; 0,50; 0,75; 1,0) X maks.	(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) Y maks
Cilindrična										Statično
								(0; 0,5; 1,0) Z maks	(0; 0,5; 1,0) j maks
								(0; 0,5; 1,0) Z maks	(0; 0,5; 1,0) j maks	Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100			(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) Z maks
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks			(0; 0,5; 1,0) j maks
						(0; 0,5; 1,0) X maks			(0; 0,5; 1,0) j maks	Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100	(0; 0,25; 0,5; 1,0) X maks			(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) j maks.
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) Z maks
			20; 40; 60; 80; 100		0; 0,25; 50; 75; 100	(0; 0,5; 1,0) X maks (0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) Z maks (0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) Z maks		Dinamično

Tabela 3b

Koordinatni sistem	Kinematični diagram	Koordinate zadnjega gibanja	Vrednosti spremenljivih parametrov v % od maksimuma			Položaj roke glede na koordinate v frakcijah največjega giba				Vrste testov
				Hitrost roke	Nosilnost
Sferična										Statično
							(0; 0,5; 1,0) j maks	(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks
							(0; 0,5; 1,0) j maks	(0; 0,5; 1,0) ? 1maks		Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100		(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) j maks.
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks
						(0; 0,5; 1,0) X maks		(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks		Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100			(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) ? 1maks
										Statično
						(0; 0,5; 1,0) X maks	(0; 0,5; 1,0) j maks
						(0; 0,5; 1,0) X maks	(0; 0,5; 1,0) j maks			Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100	(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) X maks	(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) j maks.
										Statično
								(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks	(0; 0,5; 1,0) ? 2 max
								(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks	(0; 0,5; 1,0) ? 2 max	Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100			(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) ? 1maks
										Statično
							(0; 0,5; 1,0) j maks		(0; 0,5; 1,0) ? 2 max
							(0; 0,5; 1,0) j maks		(0; 0,5; 1,0) ? 2maks	Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100		(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) j maks.		(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) ? 2maks
										Statično
							(0; 0,5; 1,0) j maks	(0; 0,5; 1,0) ? 1maks
							0; 0,5; 1,0) jmax	(0; 0,5; 1,0) ? 1 maks		Dinamično
			20; 40; 60; 80; 100		0; 25; 50; 75; 100		(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) j maks.	(0; 0,25; 0,5; 0,75; 1,0) ? 1maks

Opomba: numerični podatki, navedeni v zgornjih vrsticah tabel 3a in 3b, predstavljajo vrednosti parametrov za skrajšane teste, v spodnjih vrsticah pa za razširjene teste.

2.2.2. Sila obremenitve se postopoma spreminja od nič do največje vrednosti in nazaj do nič. Priporočljivo je, da vzamete vrednosti sile obremenitve enake 25; 50; 75; 100 % največje nosilnosti PR. Pri merjenju je treba odpraviti vpliv rež. Da bi to naredili, se mora sila obremenjevanja povečati do vrednosti, pri kateri je med njo in izmerjenim upogibom dosežena linearna povezava.

Za merjenje deformacij se lahko uporabljajo številčnice ali induktivni senzorji pomika.

2.2.3. Za zmanjšanje vrednosti naključnih napak se meritve opravijo vsaj trikrat za vsako smer obremenitvene sile.

2.2.1. Rezultati so predstavljeni v obliki grafov odvisnosti deformacij od delujoče sile za vsako smer sile. Statična togost je opredeljena kot razmerje med silo obremenitve in ustrezno deformacijo v odsekih grafov, v katerih je izključen vpliv rež. Iz grafov odvisnosti deformacij od delujoče sile se ugotovi tudi skupna vrzel v pogonskih mehanizmih roke PR in histereza, reducirana na prijem. Vrzeli v mehanizmih se lahko določijo z upogibom izhodne povezave in z merjenjem premikov s številčnico.

2.2.5. Pogosto je treba določiti pomike posameznih členov v celotnem gibanju prijemalne naprave. To se izvede s sočasnimi meritvami elastičnih gibov glavnih členov kraka PR pod delovanjem obremenitvenih sil.

2.2.6. Sheme obremenitev za določanje togosti nosilnih in podpornih sistemov PR (ohišje robota, enotirnice, portali itd.) so odvisne od zasnove sistemov in so navedene v priročnikih za testiranje za določene modele.

2.2.7. Pri številnih robotih imajo vrzeli v tečajih in drugih spojih pomemben vpliv na splošno skladnost izhodnih povezav. V teh primerih je priporočljivo uporabiti poseben preskusni postopek, razvit v.

3 . POSTOPEK ZA IZVAJANJE ZMANJŠANIH DINAMIČNIH PRESKUSOV

3.1. Glavne značilnosti, ki so bile preučene med skrajšanimi preskusi, vključujejo: nosilnost, hitrost, hitrost, servisno območje, napako pri pozicioniranju ali reprodukcijo dane trajektorije, vztrajnostne obremenitve. Prvih pet je medsebojno zamenljivih, kar je bilo upoštevano pri izdelavi metodologije. Zlasti dvižna zmogljivost robota, ki jo označuje največja masa bremena, ki ga premakne prijemalna naprava, je bistveno odvisna od podane natančnosti in hitrosti pozicioniranja ter od dosega roke, tj. geometrija.

3.1.1. Nosilnost se določi z merjenjem mase tovora, nameščenega v prijemalni napravi pri dani hitrosti in moči pogona, dovoljene obremenitve delov mehanizma in zagotavljanja zahtevane natančnosti pozicioniranja. Odvisnost dvižne zmogljivosti od hitrosti se pogosto odraža v nazivnih podatkih z navedbo dvižne zmogljivosti pri običajni in zmanjšani hitrosti.

3.1.2. Hitrost robota, označena s časom gibanja delovnega elementa za določeno vrednost giba, je določena z:

1) z merjenjem vrednosti hitrosti, pospeška in majhnih gibov na koncu udarca;

2) neposredno na podlagi meritev časovnih intervalov.

V prvem primeru se karakteristični odseki gibanja, določeni z meritvami parametra hitrosti, izpopolnijo z meritvami pospeškov in majhnih premikov. Zmogljivost ni odvisna le od hitrosti, ki jo nastavi pogon, temveč tudi od velikosti in smeri gibanja, nosilnosti in blažilnih sil. Od vrednosti teh parametrov je odvisen čas, porabljen za doseganje nihanj na določeno raven na koncu giba. Dovoljene amplitude tresljajev določajo zahteve tehnološkega procesa (delovanja), ki ga izvaja robot, pogoji za prijem gibljivega dela itd. Dopustna stopnja pospeška roke pri prijemu predmeta je omejena v primerih premikanja posod s tekočino in pri prijemu netogih delov, ko lahko nastale vztrajnostne obremenitve povzročijo poškodbe vpetih delov in v drugih podobnih primerih.

3.1.3. Hitrost je izpeljana lastnost. Izračuna se s hitrostjo ob upoštevanju določene količine gibanja. Pri ocenjevanju te značilnosti je treba določiti dovoljeno območje sprememb povprečnih hitrosti delovnega telesa ob upoštevanju dejavnikov, ki v največji meri vplivajo na to. Najbolj zapleten vpliv na hitrost in zmogljivost ima narava spremembe hitrosti gibanja in nihanje enote po koncu gibanja. Zmanjšanje skupnega časa gibanja vodi ne le do povečane zmogljivosti, ampak tudi do zmanjšanja natančnosti robota in povečanja dinamičnih obremenitev. Za vsako zasnovo je med testiranjem potrebno najti najboljše razmerje časovnih komponent, da preprečimo dinamične preobremenitve in zmanjšanje natančnosti.

3.1.4. Delovno območje robota je označeno z delovno prostornino, ki je omejena s trajektorijo gibanja med končnimi točkami vseh možnih translacijskih in rotacijskih gibov delovnega telesa, vseh njegovih dolžin gibov in kotov vrtenja za regionalna gibanja.

Pri eksperimentalnem določanju oskrbovanega prostora PR se najprej oceni vrednost potnega lista dovoljene dolžine giba in kota vrtenja. vse stopnje mobilnosti. Velikosti gibov aktuatorjev, ki jih predvideva zasnova robota, v nekaterih primerih ni mogoče v celoti realizirati pri določenih razmerjih nosilnosti in hitrosti zaradi pojava močnih vibracij roke, ki preprečujejo izvedbo dana operacija. Če največji doseg delovnega telesa ne dosega predpisane natančnosti pozicioniranja, je treba ugotoviti, pri katerem dosegu roke (polmer vrtenja) in dani obremenitvi se napake zmanjšajo na sprejemljive vrednosti. Na enak način se za več vrednosti obremenitve pridobijo podatki za izračun dejanske prostornine servisne površine.

Da bi preprečili kolizije s periferno opremo pri določanju servisnega območja, je treba oceniti neuporabljeno območje, ki je odvisno od zasnove PR. V tem primeru lahko razmerje med obsegom storitvenega območja in obsegom neuporabljenega območja služi kot indikator, ki označuje učinkovitost uporabe preizkušene zasnove PR za določen tehnični proces.

3.1.5. Pozicijska napaka je ena glavnih značilnosti PR, ki določa njihove lastnosti natančnosti. Pod napako pozicioniranja? D razumemo kot odstopanje dejanskega položaja izvršilnega organa PR X i od programiranega X prog, ko je ta večkrat nameščen na obeh straneh na različnih točkah na poti gibanja v vsaki smeri gibanja. Napako pozicioniranja tvori celoten kompleks - mehanski del in krmilni sistem PR in je odvisen od napake blokov in elementov krmilnega sistema, napake pogona, togosti rok, togosti in dinamičnih lastnosti mehanizmov za pozicioniranje, sil dušenja in drugi dejavniki. Napako pozicioniranja je treba določiti v splošnem primeru za različne položaje delovnega elementa v servisnem območju pri danih razmerjih nosilnosti in hitrosti (ob upoštevanju odklona roke manipulatorja), ki se razlikujejo glede na masne vrednosti predmetov, s katerimi se manipulira, in premikov delovnega elementa v radialni smeri.

Ker je treba pri izračunu napake pozicioniranja obravnavati naključne spremenljivke, ki spreminjajo svojo vrednost z vsakim testom, je treba za oceno napake pozicioniranja uporabiti metode statistične analize. Še več, velikost? D je določen z naslednjimi statističnimi podatki:

a) algebraična razlika med največjo in najmanjšo (v celotnem obsegu gibov) aritmetično povprečno vrednostjo odstopanj dejanskih položajev delovnega telesa od programiranega x prog. Ta indikator označuje akumulirano odstopanje;

b) vrednost razpršitve odstopanj Dx med ponavljajočimi se približki delovnega telesa programiranemu položaju (odklon delovnega telesa od danega položaja). Ta indikator označuje standardno odstopanje.

Akumulirano odstopanje predstavlja razliko v povprečnih vrednostih dejanskih položajev delovnega telesa, ki nastane, ko se približa določeni koordinati na osi različnih smeri (z desne in leve smeri). Ta vrednost vam omogoča, da določite povprečno odstopanje delovnega elementa, ki se pojavi pri pozicioniranju programiranega položaja.

Koren srednjega kvadrata standardnega odklona DX označuje razpon odstopanj koordinat delovnega telesa od povprečne dejanske koordinate, ki se pojavi pri približevanju programirani dani koordinati z desne (DX r) ali leve (DX l) strani. Ta vrednost vam omogoča, da ugotovite, v kakšnem obsegu se pričakujejo odstopanja dejanskih koordinat delovnega telesa od povprečne dejanske koordinate, če je dana koordinata postavljena v eno smer.

Pri skrajšanih testih se napaka pozicioniranja izračuna za eno od točk v servisnem območju. Izbira metode za določanje napake pozicioniranja je odvisna od tipa krmilnega sistema, s katerim je PR opremljen. Za PR s sistemom za krmiljenje položaja je napaka pozicioniranja ocenjena z velikostjo napake pri premikanju prijemala na dano točko, ko se cikel večkrat ponovi. Da bi to naredili, je na določeni točki v delovnem prostoru nameščena merilna naprava za določanje majhnih premikov in opravljena je serija meritev, ko se roka robota približuje dani točki. Pri meritvah se uporabljajo krmilna telesa, pritrjena na prirobnico prijemala ali v samo prijemalo. Uporabljajo se krmilna telesa v obliki krogle, kocke, valja, prizme, ravnila in kompleksna telesa, ki omogočajo natančnejše določanje kotnih pomikov. Število naprav ali senzorjev pomikov in glede na merilne naloge se spreminja znotraj 1? 6. Meritve se izvajajo za premike roke vzdolž vseh programabilnih koordinat na več točkah v delovnem prostoru. Za kasnejšo statično obdelavo je priporočljivo, da vsaka serija meritev vključuje vsaj 10 meritev. Rezultati meritev so obdelani s statističnimi metodami ob predpostavki, da naključna odstopanja od danega položaja upoštevajo Gaussov normalni zakon porazdelitve. Meritve potekajo v avtomatskem načinu delovanja PR.

Za PR s sistemom krmiljenja zanke je naloga nadzora točnosti bolj zapletena in je sestavljena iz naslednjega. Med postopkom usposabljanja PR se ročno določena prostorska trajektorija samodejno reproducira. Ali morate določiti odstopanja dane trajektorije od dejanske? D, razmnožil PR. Za to vrednost je značilno:

a) odstopanje dejanske povprečne trajektorije od programirane ciljne (napaka trajektorije);

b) nihanje (razpršenost) dejanske trajektorije okoli povprečja (napaka gibanja).

Obe vrednosti združuje koncept odstopanja dane trajektorije od dejanske.

V delu so obravnavane metode in vezja merilnih naprav za reševanje tega problema. V prispevku je predlagana metoda za spremljanje točnosti reprodukcije prostorske krivulje, ki temelji na uporabi posebne merilne glave. Na delovno telo PR je pritrjena glava, opremljena z dvema induktivnima tipaloma majhnega pomika. Med treningom se merilna glava premakne za določeno razdaljo vzdolž črte, ki jo testiramo. To gibanje beleži nadzorni sistem. Pri avtomatski reprodukciji trajektorije se izvede primerjava (z uporabo računalnika) dejanskih in programiranih gibov. Za poenostavitev metode v praksi se testiranje izvaja s premikanjem glave vzdolž prizmatične palice, ki se nahaja diagonalno v prostoru. Obravnavana metoda, ki zahteva posebno merilno stojalo, se lahko praviloma uporablja pri laboratorijskih preiskavah PR.

Za merjenje odstopanja dane trajektorije od dejanske lahko uporabite tudi senzor majhnega pomika, ki je nameščen v delovnem elementu in se premika po prostorski trajektoriji, ki se preverja.

3.1.6. Pri industrijskih robotih, ki izvajajo tehnološke operacije (na primer varilni roboti), je pomembno zagotoviti in oceniti stabilnost gibanja njihovih aktuatorjev. Zato je med preskušanjem priporočljivo določiti stopnjo in naravo vpliva različnih dejavnikov in parametrov na neenakomerno gibanje aktuatorjev PR.

Ocena neenakomernega gibanja aktuatorjev PR, ki izvajajo tehnološke operacije v obdobju ustaljenega gibanja, se lahko izvede s koeficientom neenakomernosti Kv ali Kw. Vrednost koeficienta K v ali K w je odvisna od konstrukcije, togosti, kakovosti izdelave, nastavitve, mazanja mehanizma, kakovosti obdelave in stanja vodil, ki določajo nelinearnost tornih karakteristik. Torej, pod pogojem, da je pridobljena zadostna količina eksperimentalnih podatkov za njihovo statistično obdelavo, lahko koeficient K v ali K w uporabimo kot merilo tako za primerjavo različnih konstrukcijskih možnosti kot za ugotavljanje proizvodnih napak in prilagajanje mehanizmov PR.

Neenakomerno gibanje aktuatorjev PR lahko ocenimo tudi s pomočjo koeficienta neenakomernosti pospeška oz.

Za preučevanje zgornjih značilnosti zadostuje snemanje hitrosti, pospeškov in majhnih gibov roke na koncu udarca. Priporočljivo je, da te parametre zabeležite hkrati, ko se premikate po vsaki koordinati v obe smeri (gor-dol, naprej-nazaj, v smeri urinega kazalca, v nasprotni smeri urinega kazalca). V tem primeru je čas pozicioniranja povezan z dano stopnjo nihanja. Preizkusi se izvajajo v avtomatskem načinu delovanja PR.

Skrajšani testi spreminjajo naslednje parametre:

1. Masa tovora m. Preskusi se izvajajo v prostem teku (m = 0) in z vrednostmi mase obremenitve m = 0,5 m max; m = m max, kjer je m max največja nosilnost PR.

2. Količina gibanja za vsako stopnjo mobilnosti;

a) za linearne pozicionirne mehanizme roke so priporočeni intervali največ 0,2 L; največ 0,6 l; 1,0L max, kjer je L max največji hod;

b) za mehanizme za kotno pozicioniranje so priporočeni intervali 0,2? max ; 0,6? max ; 1,0? max, kje? max - največji kot vrtenja.

3. Hitrosti gibanja in zakon gibanja - za tiste PR, za katere je to predvideno z zasnovo. V tem primeru je priporočljivo, da se vrednosti hitrosti gibanja za vsako stopnjo mobilnosti spreminjajo v naslednjih intervalih:

a) za linearne pozicionirne mehanizme od 0,5 V max do 1,0 V max, kjer je v max največja linearna hitrost;

b) za mehanizme kotnega pozicioniranja od 0,5w max do 1,0w max, kjer je w max največja kotna hitrost.

Za večjo zanesljivost rezultatov obdelave je priporočljivo vsako meritev izvesti vsaj trikrat.

3.2. Obdelava testnih podatkov.

3.2.1. Vrednosti časovnih intervalov, ki označujejo trajanje komponent cikla in celotnega procesa kot celote, je mogoče določiti z merjenjem električnih signalov v krmilnem vezju (na primer v solenoidih, relejih itd.), Najlažje pa je poiščite čas cikla. Za merjenje drugih časovnih intervalov (na primer časa pospeševanja in zaviranja) je potrebno pridobiti podatke o trenutkih, ko gre robotov aktuator skozi posamezne točke svojega giba. V ta namen se v merilno vezje vnesejo dodatni primarni pretvorniki, vendar to oteži preskuse in poveča njihovo delovno intenzivnost.

3.2.2. Časovne intervale lahko dobimo tudi z merjenjem hitrosti v (ali w) robotovega aktuatorja. V tem primeru so karakteristične točke začetka in konca posameznih časovnih intervalov določene na osnovi pospeškov a(ali e) in majhni gibi D na koncu giba robotovega aktuatorja, ki se regulirajo skupaj z njegovo hitrostjo. To določa:

1. Čas pospeška t r (kot običajno časovni interval od trenutka v = 0 do trenutka v = 0,95v max, kjer je v max največja hitrost).

2. Nastavljen čas enakomernega gibanja t.

3. Zavorni čas t t (časovni interval od konca enakomernega gibanja do trenutka, ko je v = 0).

4. Čas umirjanja nihanja t uspešen. (časovni interval od konca zaviranja do trenutka, ko se amplituda nihanj robotovega aktuatorja zmanjša na dano vrednost (na primer na vrednost potnega lista napake pozicioniranja).

5. Največje linearne v max in kotne w max hitrosti

kje je L in? - določeno linearno in kotno gibanje robotovega aktuatorja; Ln in? n - linearni in kotni premiki, določeni z integracijo izmerjene hitrosti gibanja robotovega aktuatorja; h največja ordinata izmerjene hitrosti.

6. Najvišje vrednosti pospeška med pospeševanjem a p in zaviranje a T.

7. Amplituda A in perioda T nihanja delovnega telesa na podlagi meritev parametrov majhnih premikov na koncu robotovega aktuatorja.

Z uporabo eksperimentalno določenih parametrov se izračuna naslednje:

1. Čas gibanja t p brez upoštevanja časa nihanj na koncu giba

2. Skupni čas gibanja T p ob upoštevanju časa nihanja na koncu giba

T p = t p + t usta.

3. Povprečne linearne in kotne hitrosti brez upoštevanja ( , ) in upoštevanja (v av, w av) nihanj na koncu giba

4. Kotni pospešek za mehanizme za kotno pozicioniranje

kjer je R polmer namestitve senzorja linearnega pospeška.

5. Vztrajnostne obremenitve, ki temeljijo na največjih vrednostih mas gnanih členov M ali njihovih vztrajnostnih momentov j

Rir = Ma r; Rit = Ma t;

Svet = je p; Mit = je t.

6. Frekvenca nihanja f glede na namerne vrednosti nihajne dobe T

7. Logaritemski dekrement? dušenje nihanj je določeno z rezultati merjenja amplitud dveh zaporednih nihanj A i in A i+1

(i = 1, 2, ..., n - merilno število).

Na podlagi dobljenih podatkov so zgrajeni grafi odvisnosti med glavnimi značilnostmi PR: v av = f(L); v av = f(m) itd.

8. Vrednosti napak pri pozicioniranju na podlagi meritev odstopanja delovnega elementa od določenega položaja:

a) z enostranskim pristopom k programiranemu položaju (glej sliko 1) in normalno porazdelitev sipanja je mogoče določiti s formulami

Kje in - akumulirana napaka med desnim in levim približevanjem delovnega telesa določeni točki:

in

Aritmetična srednja vrednost dejanskega položaja delovnega telesa PR z več enostranskimi desnimi in levimi pristopi; m - število meritev; X i pr, X i l, X prog. - velja za desni in levi pristop ter programiran položaj delovnega telesa PR; DX pr = bS pr; DХ l = bX l - meje intervalov zaupanja za sprejeto zanesljivost in število meritev m za desni in levi pristop delovnega telesa:

Povprečna kvadratna odstopanja od aritmetičnih srednjih vrednosti za desni in levi pristop; b je ustrezni Studentov koeficient;

b) pri približevanju programiranemu položaju iz dveh smeri in normalni porazdelitvi sipanja:

Kje - akumulirana napaka;

in

Aritmetična povprečna odstopanja, ko se delovno telo približa danemu položaju z desne oziroma leve strani, ki upoštevajo neskladje med središčem disperzije in začetnim položajem, določenim v načinu usposabljanja.

X ipr in X il - rezultati posameznih meritev v seriji, ko se delovno telo približa danemu položaju z desne oziroma leve strani;

m je število meritev v nizu;

kjer je poleg znanih količin T ei trajanje i-te stopnje preskušanja;

Ij je specifična teža j-te vrste med isto stopnjo;

KNUij koeficient pospeška za oceno vira v j-tem načinu na isti stopnji;

K i je število načinov na i-ti stopnji testiranja;

n je število preskusnih stopenj.

Če se med RI izvaja več programov, se KNU določi za vsak program posebej.

5.2.20. Komponente življenjskih testov:

predhodni;

glavni;

dokončno.

5.2.20.1. Predhodni del RI vključuje funkcionalno in konstrukcijsko analizo.

Funkcionalno analizo izvaja razvijalec in predstavlja definicijo PR (moduli, deli, bloki) za določeno funkcionalno skupino (glej GOST 23612-79). Odvisno od funkcionalnega namena modula, dela ali PR bloka se izbere merilo delovanja in med nadaljnjimi preskusi se ustrezno dodeli način in učinek obremenitve.

Po funkcionalni analizi se izvede izračun in projektna analiza. Naloga načrtovalske analize je določiti (predvideti) najšibkejše elemente, ki lahko pomembno vplivajo na vir kot celoto.

5.2.20.2. Glavni del RI sestavljajo testi v NR in UR, vključno z:

kontrolni in determinacijski testi (KOI);

testiranje šibkih elementov (WET).

COI se izvaja za potrditev pravilnosti izbire šibkih elementov, pa tudi za prepoznavanje konstrukcijskih in tehnoloških proizvodnih napak, ki se pojavijo v prvih 1,5-2 mesecih COI. To je olajšano s pospeševanjem (zaostrovanjem) režimov sevanja. KOI omogoča razjasnitev faktorjev pospeška za oceno virov (testiranje šibkih elementov). Kot rezultat COI se določijo vozlišča, ki v glavnem vplivajo na delovanje.

ISE se običajno izvaja s pospešenimi metodami in je razdeljen na teste:

za delovanje;

obraba;

za utrujenost;

o oceni nenadnih in nenadno nastalih okvar;

za vzdržljivost.

ISE za delovanje z namenom pridobivanja statističnih podatkov se izvaja v vseh primerih, ko so za PR naložene visoke zahteve za točnost (ponovljivost) pozicioniranja.

5.2.21. Obseg vzorcev PR za življenjske preskuse v HP in UR je določen v skladu z GOST 20699-75. Najmanjša velikost vzorca za HP in UR so trije PR.

5.2.22. Postopek za pripravo PR za življenjske preskuse izpolnjuje zahteve klavzule 5.2 teh priporočil. Za preskuse za oceno dinamičnih lastnosti je treba uporabiti senzorje pospeška (pospeška), hitrosti, majhnih in velikih linearnih pomikov, ki omogočajo beleženje trenutnih vrednosti položajev, hitrosti in pospeškov roke manipulatorja z osnovno merilno napako št. več kot 5,5 %.

5.2.23. Programi življenjskih testov.

Vsi RI se morajo začeti s preverjanjem skladnosti tehničnih karakteristik in konstrukcijskih parametrov z zahtevami tehničnih specifikacij za to vrsto PR v obsegu prevzemnih preskusov (PSI) ali v obsegu, ki zagotavlja pravilno delovanje PR v normalnih pogojih. pogoji v skladu z GOST 13216-74.

5.2.24. Komponente programa RI v normalnem načinu (NR):

Program 1. predstavljanje COI z vplivom različnih dejavnikov na PR;

Program 2. ki predstavljajo ISE z vplivom različnih dejavnikov na PR.

Program 1 mora biti sestavljen iz naslednjih testnih faz.

1. stopnja: preskusi za določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti PR v normalnih pogojih v skladu z GOST 13216-74 v skladu s specifikacijami za PR s skupnim časom delovanja = 500 ur + T PSI, kjer je T PSI trajanje PSI.

2. stopnja: testi za določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti PR za različne kombinacije vrednosti zunanjih dejavnikov, ki vplivajo na PR.

5.2.25. Izbira kombinacij vrednosti dejavnikov, ki vplivajo na PR, se izvaja na podlagi razpoložljivih a priori informacij o matematičnem modelu vpliva teh dejavnikov na PR in njegove kazalnike zanesljivosti. Pri testiranju PR v programih 1 in 2 je priporočljivo vzeti naslednje dejavnike, ki aktivno vplivajo:

hitrost prijema roke manipulatorja, v;

obseg gibanja roke manipulatorja, l, ?;

nosilnost, m;

število sprememb načinov delovanja na časovno enoto (ali število vklopov in izklopov na časovno enoto), n izmerjeno;

temperatura okolice, TN;

napajalna napetost, V c ;

napetost notranjih napajalnikov, V iBH ;

pritisk? in pretok M s delovne tekočine v zunanjem in notranjem pnevmatskem in hidravličnem omrežju.

Upoštevati je treba zunanje dejavnike, ki najbolj aktivno vplivajo:

sobna temperatura;

napajalna napetost;

vibracijske obremenitve;

tlak delovne tekočine v zunanjem pnevmatskem omrežju.

Vrednosti zgoraj navedenih faktorjev med normalnim delovanjem PR morajo ustrezati vrednostim, uresničenim med delovanjem PR v potrošniških obratih. V odsotnosti teh podatkov je treba načine sprejeti kot običajne načine, pri katerih so hitrost, gibanje in teža bremena v prijemu 80 % največjih dovoljenih (mejnih) vrednosti, predvidenih v tehničnih specifikacijah za ustrezne PR.

5.2.26. Če temperatura okolja (zrak) in relativna vlažnost odstopajo od vrednosti, navedenih v tehničnih specifikacijah kot normalnih pogojev, je treba upoštevati vpliv teh dejavnikov na stanje krmilne enote tako, da se skrajša čas njihovega delovanja. testiranje na ustrezni stopnji v skladu s formulo

t Ract = t Rcalc. /K NU.

Če vrednosti frekvenc in amplitud prisilnih nihanj (vibracij) med RI odstopajo od vrednosti teh parametrov, pri katerih se RP testira na odpornost na vibracije v skladu s specifikacijami, je treba uvesti ustrezen popravek. do V (glejte klavzulo 5.2.18).

5.2.27. Trajanje stopnje 2 brez upoštevanja zahtev klavzule 5.2.25 je določeno s časom delovanja = 3000 - 3200 ur.

S skupnim časom delovanja 3500 - 4000 ur se izvede delna detekcija napak, da se ugotovi potreba po povprečnih popravilih. Po srednjem popravilu se izvede obdobje utekanja 200 ur (100 ur - brez obremenitve, 100 ur - z obremenitvijo z maso m ≤ 0,8 m nom).

5.2.28. Program 2 mora biti sestavljen iz naslednjih stopenj RI:

3. stopnja: testi za določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti PR pri različnih kombinacijah zunanjih dejavnikov, ki vplivajo na PR. Trajanje stopnje je 1150 - 1350 ur, s skupnim časom delovanja 5000 - 6000 ur pa se izvede delno odkrivanje napak, da se ugotovi potreba po večjih (srednjih) popravilih.

4. stopnja: testi za določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti PR za različne kombinacije vrednosti zunanjih dejavnikov, ki vplivajo na PR. Preizkusni načini so podobni načinoma 2. in 3. stopnje. Trajanje stopnje = 4500 - 5000 ur Če je bilo po 3. stopnji izvedeno večje ali srednje popravilo, na začetku stopnje 200 ur 5.2.29. Dovoljeno je testirati šibke elemente, ugotovljene med stopnjami 1–3, ne kot del PR, ampak neodvisno. V slednjem primeru se stopnja 4 ne izvede. Dodatek 4 prikazuje kot primer razpored vzdržljivostnih testov v NR PR "Universal-5.02".

5.2.30. Komponente programa testiranja PR v pospešenem načinu (UR):

Program 1: pospešen COI s pospeševanjem vpliva različnih dejavnikov na PR.

Program 2: pospešen ISE s pospeševanjem vpliva različnih dejavnikov na PR.

5.2.30.1. Program 1 vključuje naslednje korake:

1. stopnja: določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti v TČ v skladu s tehničnimi specifikacijami za PR. Faktor pospeška za oceno vira = 1, skupni čas delovanja = 350 ur + T PSI, kjer je T PSI trajanje PSI (običajno T PSI? 200 - 300 ur).

2. stopnja: določitev dejanskih kazalnikov zanesljivosti za različne najbolj neugodne kombinacije vsiljenih vrednosti vplivnih zunanjih dejavnikov. Preizkusni način je pospešen za 50 % celotnega preskusnega časa KNU2.1 ? 3.15.

Za 50 % celotnega (preostale) preskusnega časa KNU2.2 ? 4.2. V slednjem primeru se preskusi izvajajo z zaporedno izvedbo načinov 1 - 12. Skupno trajanje vsakega od načinov 1 - 3 in 5 je 10, 12 - 40 - 50 ur, načini 4, 11 - 80 - 100 ur Skupno trajanje etape = 1000 - 1200 h.

način 1: ?Т Н = +1, ?U c = +1, ?f B = ?A B = 0, ?? = 0;

način 2: ?Т Н = +1, ?U c = -1, ?f B = ?A B = 0, ?? = 0;

način 3: ?Т Н = -1, ?U c = +1, ?f B = ?A B = 0, ?? = 0;

način 4: ?Т Н = -1, ?U c = -1, ?f B = ?A B = 0, ?? = 0;

način 5: ?Т Н = 0, ?U c = 0, ?f B = ?A B = +1, ?? = 0;

način 6: ?Т Н = -1, ?U c = 0, ?f B = ?A B = +1, ?? = 0;

način 7: ?Т Н = +1, ?U c = 0, ?f B = ?A B = +1, ?? = 0;

način 8: ?Т Н = 0, ?U c = +1, ?f B = ?A B = +1, ?? = 0;

način 9: ?Т Н = 0, ?U c = -1, ?f B = ?A B = +1, ?? = 0;

način 10: ?Т Н = 0, ?U c = +1, ?f B = ?A B = 0, ?? = +1;

način 11: ?Т Н = 0, ?U c = -1, ?f B = ?A B = 0, ?? = -1;

način 12: ?Т Н = 0, ?U c = +1, ?f B = ?A B = +1, ?? = +1.

Tukaj: ?Т Н, ?U c, ?f B, ?A B, ?? - relativna odstopanja (vrednosti) pripadajočih parametrov. Če je relativno odstopanje +1, nastopi zgornja največja dovoljena vrednost vplivnega faktorja po specifikaciji; če je relativno odstopanje -1, je na voljo najmanjša dovoljena vrednost vplivnega faktorja po specifikaciji.

Formula za izračun povprečne vrednosti koeficienta pospeška za oceno vira (pospešek načinov delovanja) je navedena v klavzuli 5.2.19.

5.2.30.2. Program 2 mora biti sestavljen iz naslednjih preskusnih stopenj:

3. stopnja: preskusi v UR z različnimi kombinacijami največjih (najmanjših) vrednosti vplivnih zunanjih dejavnikov, dovoljenih v skladu s specifikacijami. Za 50 % celotnega testnega časa? 4.2. V tem primeru se izvajajo načini 1 - 12. Skupno trajanje vsakega od načinov 1 - 3, 5 - 10 in 12 je 40 - 60 ur, načinov 4 in 11 - 60 - 120 ur. Spodnja meja trajanja stopnje = 400 ure, zgornja meja = 500 h Za preostali (50 %) preskusni čas na tej stopnji? 3.15.

4. stopnja: preskusi v UR pri vrednostih vplivnih zunanjih dejavnikov, ki presegajo dovoljene po specifikacijah. Za 50 % celotnega preskusnega časa KNU4.2? 7.25. V tem primeru se izvajajo načini 1 - 12. Skupno trajanje vsakega od načinov 1 - 3, 5 - 10 in 12 je 30 - 50 ur, načinov 4 in 11 - 70 - 100 ur. Spodnja meja trajanja stopnje = 300 ure, zgornja meja = 400 h Za 50 % (preostale) preizkusne dobe K NU4.1? 3.15. Pri izvajanju načinov 1 - 12 morajo biti vrednosti vplivnih faktorjev 20% višje od navedenih v tehničnih specifikacijah.

5. stopnja: preizkusi v UR do mejnega stanja (do uničenja) pri najbolj neugodnih kombinacijah vplivnih zunanjih dejavnikov, ki presegajo največjo dovoljeno po specifikacijah za 2-krat. Trajanje stopnje = 300 - 400 ur Za 50 % celotnega preskusnega časa K NU5.1? 3.15. Za preostali čas testiranja na tej stopnji, K NU5.2? 33.5. V tem primeru se izvajajo načini 1 - 12. Skupno trajanje vsakega od načinov 1 - 3, 5 - 10 in 12 ni več kot 50 ur, načinov 4 in 11 ne več kot 100 ur. Za načine 1 - 12, vrednosti vplivnih zunanjih dejavnikov morajo presegati 100% zahteve TU.

5.2.31. Metodologija izvajanja življenjskih testov.

5.2.31.1. Zaporedje RI:

preverjanje skladnosti tehničnih značilnosti in konstrukcijskih parametrov PR z zahtevami tehničnih specifikacij v okviru PSI ali obsega, ki zagotavlja preverjanje pravilnega delovanja PR v normalnih pogojih v skladu z GOST 13216-74;

izvajanje COI po programu 1;

izvedba ISE po programu 2. V dogovoru z razvijalcem je dovoljena izvedba ISE po programu 2, pri čemer so iz sestave celotnega izdelka izključeni testirani šibki elementi.

5.2.31.2. RI čez dan se praviloma izvaja v 2 izmenah s skupnim trajanjem 16 ur.Dovoljeno je izvajanje RI čez dan v treh izmenah z obveznim odmorom po 16 urah testiranja najmanj eno uro. Trajanje neprekinjenega delovanja v načinih 1 - 12 na stopnjah 2 - 5 v UR - ne manj kot 6 ur in ne več kot 8 ur.

5.2.31.3. RI se izvaja z obnovitvijo funkcionalnosti okvarjenega RP (moduli, deli, bloki). Dovoljeno je zamenjati programsko krmilno napravo z naknadnim podaljšanjem preskusnega obdobja.

Pri testiranju zanesljivosti je treba upoštevati tveganje proizvajalca, tveganje potrošnika in razmerje sprejemnih in zavrnitvenih stopenj obratovalnega časa med okvarami v skladu s specifikacijami za posamezen PR (modul, del, blok).

5.2.31.4. Skladnost ali neskladnost števila napak na 1000 ur delovanja (čas med napakami) je treba določiti v skladu z GOST 17331-71 in specifikacijami za določen model PR (modul, del, blok).

5.2.31.5. Preverjanje točnosti (ponovljivosti) pozicioniranja med postopkom RI se izvaja vsakih 100 - 150 ur testiranja v trajanju najmanj 6 ur pri NR in UR.

5.2.31.6. Preskusi vzdržljivosti se izvajajo v skladu z GOST 20699-75 z naslednjimi začetnimi podatki: vrednost sprejemljivosti povprečnega časa obnovitve = 4 ure, vrednost zavrnitve povprečnega časa obnovitve = 8 ur.

5.2.31.7. Metodologija izvajanja COI:

odkrivanje šibkih elementov med proizvodnjo ter odkrivanje konstrukcijskih in tehnoloških proizvodnih napak;

določitev števila okvar na 1000 ur delovanja (čas med okvarami);

zbiranje podatkov za določitev povprečnega časa okrevanja (verjetnost okrevanja v danem času);

zbiranje podatkov za določitev povprečnega vira (verjetnost nenastopa mejnega stanja);

zbiranje podatkov za oceno distribucijskih zakonov kazalnikov zanesljivosti, vzdržljivosti in vzdržljivosti;

zbiranje podatkov za oceno dinamičnih lastnosti PR;

zbiranje podatkov za oceno skladnosti PR z lastnostmi potnega lista (v skladu s specifikacijami);

zbiranje podatkov za oceno stabilnosti testiranih PR;

zbiranje podatkov o oceni testabilnosti in diagnostičnosti PR;

zbiranje podatkov o ocenjevanju vibracijske trdnosti in vibracijske odpornosti PR.

5.2.31.8. Tehnika ISE PR je podobna.

5.2.31.9. Tehnika ISE za PR, pri kateri je napaka pozicioniranja (OP) ali prosti hod (backlash, SH) sprejeta kot merilo uspešnosti, se zmanjša na naslednje.

Formalno se proces spreminjanja OP ali CX skozi čas obravnava kot nek naključen proces, ki je stacionaren, to pomeni, da se vsi preizkušeni OP štejejo za homogene po svojih lastnostih, njihove lastnosti pa so praktično nespremenjene, dokler vrednost OP (CX) ne doseže mejna vrednost. Na podlagi tega je OP (CX) opisan z enačbo

a(t) = a 0 b t + x 0 (t),

kjer je 0 začetna vrednost OP (CX);

b je koeficient, ki upošteva način delovanja in lastnosti odpornosti proti obrabi materiala delov šibkih elementov;

x 0 (t) - naključna funkcija časa z matematičnim pričakovanjem = 0.

V prvem približku, če dani izraz nadomestimo z delno linearno funkcijo, dobimo za vsak odsek odvisnost

a(Dt i) = ? i Dt i ,

Kje - hitrost spremembe OP (OX), mm/h.

Prisotnost izrazov, ki opisujejo spremembe v OP (OX), omogoča pridobitev dokaj verjetnih a(t) krivulj za HP in SD. V splošnem primeru je dovolj pridobiti več (vsaj dve, bolje tri) točk in nato ekstrapolirati, določiti a 0 in b z uporabo metode najmanjših kvadratov ali (? i) prim.

5.2.31.10. Metodologija za izračun časa med okvarami PR na podlagi sprememb vrednosti OP (СХ), ko so vrednosti koeficientov a 0 in b (ali? i) podvržene naključnim nihanjem, ki so povezana tako z naključnimi vrednosti obremenitev, ki delujejo med delovanjem in z naključno naravo sprememb, PR, ki teče v materialih in pripadajočih delih, zagotavlja naslednje zaporedje:

Čas med napakami parametrov za vsako j-to serijo preskusov za točnost (ponovljivost) pozicioniranja vsakega i-tega PR

kjer je poleg znanih vrednosti PR mejna vrednost OP (CX) v skladu s specifikacijami.

Povprečni čas med napakami

Kje l- število serij preskusov za točnost (ponovljivost) pozicioniranja.

Varianca, standardni odklon in koeficient variacije so enaki:

dolg (več kot 2 s) izpad na točkah pozicioniranja, ki jih program ne predvideva;

kršitve programa: neuspeh pri posredovanju ukazov manipulatorju, zapuščanje pozicionirnih točk (neuspeh gredi (zatiča) tovora, da vstopi v luknjo tulca (matrike), ki je nepremično pritrjena na stojalo;

nihanje časa programskega cikla (čas obvoza kontrolnih točk) od povprečne vrednosti več kot ± 10 %;

nezmožnost ohranjanja natančnosti pozicioniranja na kateri koli kontrolni točki.

5.2.33. Po vsaki stopnji in na koncu preskusov v UR je treba preveriti vrednost KNU: ali dejanska vrednost KNU ustreza njegovi izračunani vrednosti. Da bi to naredili (glej sliko 3), je treba zgraditi graf, v drugem kvadrantu katerega zgraditi krivuljo (teoretično) ali histogram (dejanski), ki predstavlja gostoto porazdelitve števila okvar ali povprečnega delovnega čas med napakami (vrstice 2 in 2?) za SD, v četrtem kvadrantu pa enako za HP (vrstice 1 in 1?). Geometrična lokacija točk, ki ustrezajo enakim kvantilom (S 1 = S 2), daje krivuljo, katere tangens kota naklona v kateri koli točki ni nič drugega kot koeficient pospeška za oceno vira K NU.

5.2.33. Prilagoditev KNU se izvede na podlagi rezultatov preverjanja KNU po vsaki stopnji po formuli iz klavzule 5.2.19.

5.2.34. Vzdrževanje in popravilo med popravili.

5.2.34.1. Redno remontno vzdrževanje (pogosto imenovano remontno vzdrževanje) je sestavni del preventivnega vzdrževanja in se izvaja na podlagi priročnikov in navodil za uporabo krmilne enote, manipulatorja, programske krmilne naprave in pogona.

Pri delovanju PR v SD se časovno obdobje med remonti skrajša za K NU-krat (K NU je faktor pospeška za oceno vira).

5.2.34.2. Poleg remontnega vzdrževanja se izvajajo dela, vključno z remontnim vzdrževanjem in tekočimi popravili, za odpravo vzrokov okvar, ugotovljenih pri dnevnih (izmenskih) pregledih.

5.2.34.4. Srednja in večja popravila se po potrebi izvedejo po odkritju napak, ki jih opravijo člani komisije, imenovane za izvajanje RI.

5.2.34.5. Za popravila, opravljena na PR (moduli, deli, bloki), se sestavijo ocene stroškov, konsolidiran seznam stroškov dela in seznam materialov in komponent, načrti popravil. Če je treba opraviti laboratorijske in druge študije za določitev vzrokov okvare delov (sklopov) v dnevniku preskusov, se naredijo ustrezni vnosi. Poročilu o preskusu so priloženi podatki laboratorijskih in drugih preiskav.

5.2.35. Registracija rezultatov testa.

5.2.35.1. Med testiranjem se vodi dnevnik, v katerega se zapiše:

tip testiranih PR delov;

datum in čas začetka PR testiranja;

trajanje testiranja (dnevno za vsako stopnjo);

čas in rezultati meritev nadzorovanih parametrov;

preskusni pogoji (temperatura, napajalna napetost, relativna vlažnost, tlak okolice, prah, vibracije, tlak v zunanjih pnevmatskih in hidravličnih omrežjih);

število testiranih PR;

Testni način;

datum in čas nastanka okvar, okvar in okvar;

ime okvarjenega elementa ali vozlišča;

sprejeti ukrepi za odpravo okvar, okvar, okvar;

poraba rezervnih delov in materiala za odpravo okvar, okvar in okvar.

5.2.35.2. Na podlagi rezultatov življenjskih preizkusov se sestavi poročilo, ki vsebuje:

rezultati obdelave podatkov iz preskusov vsakega PR iz vzorcev za skladnost z značilnostmi potnega lista;

rezultati obdelave in izračuna podatkov o dinamičnem preskusu (glej točko 1.2 teh R);

zbirni rezultati za okvare, okvare in okvare (vključujejo zbirno tabelo testnih podatkov za zanesljivost vseh PR-jev, ki so bili podvrženi življenjskim preizkusom - Tabela 4 in izračun indikatorjev točnosti (ponovljivosti) pozicioniranja PR in hitrosti njegove spremembe? cf ).

povzetek podatkov o dejanskih kazalnikih zanesljivosti, vzdržljivosti in vzdržljivosti;

zakonitosti porazdelitve posameznih kazalcev zanesljivosti, trajnosti in vzdržljivosti ter gostote njihovih porazdelitev;

ocena skladnosti testiranih PR z lastnostmi potnega lista;

povečana struktura in sestava nenadnih in nenadnih okvar (glej tabelo 6);

posplošena nomenklatura napak za vsak PR (glej tabelo 5);

povzetek podatkov o času in stroških dela, potrebnih za vzdrževanje med popravili in tekoča popravila (glej tabelo 7);

povzetek podatkov za vsak PR za popravilo po okvarah (glej tabelo 8);

zbirni podatki o voznem redu tehničnega vzdrževanja (predpisi (glej tabelo 9);

Tabela 4

Zbirna tabela podatkov o preskusu zanesljivosti PR... Št....

Značilnosti beleženja rezultatov testa	Zunanja manifestacija napake, okvarjeno vozlišče, element x)
Podatki, ki upoštevajo vse okvare ali na primer podatki brez okvare vzmeti odjemnika toka manipulatorja itd.	1. Število napak (ali število napak po vrstnem redu)
	2. Čas med izpadi toka, t i , h min.
	3. Povprečni čas med okvarami, , h min.
	4. Sre kvadratni odklon obratovalnega časa med sosednjimi okvarami, Si, h min
	5. Skupni čas delovanja, t R , h min.

x) na primer: pretrganje vzmeti desnega odjemnika toka

Tabela 5

Splošna nomenklatura okvar PR... Št....

x) ED1 - simbol elektromotorja št. 1

xx) TG2 - simbol tahogeneratorja št. 2

Tabela 6

Povečana struktura in sestava nenadnih in nenadoma manifestiranih okvar

Način delovanja (normalno, pospešeno)
Glavni indikator		Število napak (enote, %)
					Za skupno štetje. ITD	Opombe
Simbol PR dela	Simbol enote, sklopa	Preskusni pogoji:

Opombe: sprejete so naslednje oznake: M - manipulator, SU - krmilni sistem, MP - pogonski mehanizem, ED - elektromotorji, PU - nadzorna plošča

Tabela 7

Zbirni podatki o času in stroških dela, potrebnih delovnih urah za MO in TR PR..... Št......

Opomba: uvedeni so simboli: M - manipulator, SU - krmilni sistem, MO - remontno vzdrževanje, TR - tekoče popravilo.

Tabela 8

Povzetek podatkov o popravilu PR... Št....

Tabela 9

Zbirni podatki o voznem redu tehničnega vzdrževanja (predpisi)

Literatura

1. Testiranje industrijskih robotov: smernice. - M., ur. NIIMASH, 1983. - 100 str.

2. Nakhapetyan E.G. Eksperimentalna študija dinamike mehanizmov industrijskih robotov // Mehanika strojev. - 1978. - Št. 53.

3. Bernert I. Festlegung von Prufgroben eine von aussetzung fur die Abnah-mebprufungvon Indusnrierobotern // Maschinenbouteehnik. - 1982 - V. 31, št. 11. - S. 499 - 502.

4. Warnecke H.I., Schraft R.D. Industrieroboten. - Mainz: Krausskopf verlag, 1980.

5. Kalpashnikov S.N., Konyukhov A.G., Korytko I.B., Chelpanov I.B. Zahteve za certifikacijske teste industrijskih robotov // Eksperimentalne raziskave in diagnostika robotov. - M., Nauka, 1981. - 180 str.

6. Koliskor A.Sh., Kochenov M.I., Pravotorov E.A. Spremljanje natančnosti delovanja industrijskih robotov // Študij problemov strojništva na računalniku. - M., Nauka, 1977.

7. Warnecke H.I., Schraft R.D. Analiza industrijskih robotov na testnem stojalu // The Industrial Robot. - 1977. - december.

8. Koliskor A.Sh. Razvoj in raziskave industrijskih robotov na osnovi l-koordinate // Stroji in orodja, - 1982. - št. 12.

9. Zaidel A.I. Elementarne ocene merskih napak. - L.: Znanost, 1968.

10. Artobolevsky I.I. Teorija mehanizmov. - M.: Nauka, 1967.

11. Ananyeva E.G., Dobrynin S.A., Feldman M.S. Določitev dinamičnih značilnosti robotskega manipulatorja z uporabo računalnika // Raziskave dinamičnih sistemov na računalniku. - M.. Znanost, 1981.

12. Buchgolts N.I. Osnovni tečaj teoretične mehanike. 4.1, - M.: Fizmatgiz, 1969.

13. Hradetsky V.G., Veshnikov V.B., Ghukasyan A.A. Vpliv elastičnih lastnosti pnevmatskih robotskih mehanizmov na statično natančnost pozicioniranja // Diagnostika kompleksne avtomatizirane proizvodne opreme. - M. Znanost, 1984. - Str. 88.

INFORMACIJSKI PODATKI

RAZVIT: All-Union Scientific Research Institute for Normalization in Mechanical Engineering (VNIINMASH)

IZVAJALCI: Grinfeldt A.G., Dashevsky A.E., Krupnov V.V., Kryukov S.V., Kozlova T.A., Aleksandrovskaya L.N., Nakhapetyan E.G., Vekilov R.V., Shushko D.A., Manzon M.M.

TESTIRANJE MOTORJA

Vrste testov in njihov namen

Testiranje motorja lahko razdelimo na razvojno in serijsko.

Razvojne teste delimo na raziskovalne in kontrolne.

Raziskovalni poskusi se izvajajo za proučevanje določenih lastnosti določenega motorja in so glede na cilje lahko razvoj, zanesljivost in mejni testi.

Razvojni testi služijo za ocenjevanje oblikovalskih odločitev, sprejetih za doseganje zahtevanih vrednosti moči in ekonomskih kazalnikov, določenih s tehničnimi specifikacijami.

Testi zanesljivosti se izvajajo za oceno skladnosti življenjske dobe motorja in njegovih kazalnikov zanesljivosti, določenih s tehničnimi specifikacijami.

Mejni testi se izvajajo za oceno odvisnosti moči in ekonomskih kazalnikov, zmogljivosti motorja od mejnih pogojev, določenih s tehničnimi specifikacijami, kot tudi visoke in nizke temperature okolja, zvitki in trimi, nadmorska višina, spremenljive obremenitve in spremenljivi pogoji hitrosti, vibracije, enkratni udarci.

Kontrolni testi so namenjeni oceni skladnosti vseh indikatorjev poskusnega motorja z zahtevami tehničnih specifikacij. Razdeljeni so na predhodne in medresorske.

Preliminarni kontrolni testi izvaja komisija razvijalca s sodelovanjem predstavnika stranke, da se ugotovi možnost predložitve motorja v sprejemni preizkus.

Medoddelčni testi so sprejemni preizkusi prototipnih izdelkov, ki jih izvaja komisija, sestavljena iz predstavnikov več zainteresiranih ministrstev ali služb. Na podlagi rezultatov medresorskih preskusov se odloča o možnosti in izvedljivosti testiranja motorja v delovnih pogojih.

Serijski testi so zadnja faza tehnološkega procesa proizvodnje motorjev in so namenjeni kontroli kakovosti proizvodnje in skladnosti njihovih karakteristik s tehničnimi pogoji za dobavo. Ti testi so razdeljeni na sprejem, periodični in standardni.

Sprejemni testi se izvajajo za preverjanje kakovosti montaže motorja in njegovih posameznih komponent za utekanje drgnjenih površin, za ugotavljanje skladnosti zmogljivosti motorja s tehničnimi pogoji za dobavo.

Periodično testiranje so zasnovani za spremljanje stabilnosti proizvodnega procesa motorja v obdobju med preskusi, ki potrjujejo možnost nadaljevanja njihove proizvodnje v skladu z veljavno regulativno, tehnično in tehnološko dokumentacijo.

Tipski testi se izvajajo v okviru rednega programa testiranja, da se oceni učinkovitost in izvedljivost sprememb v zasnovi ali tehnologiji izdelave motorjev.

Preskušanje avtomobilskih motorjev ureja GOST 14846-81, ki določa preskusne pogoje, zahteve za preskusne mize in opremo, metode in pravila za izvajanje preskusov, postopek obdelave rezultatov preskusov, obseg nadzora in prevzemnih preskusov.

Pred testiranjem morajo biti motorji utečeni v skladu s tehničnimi specifikacijami. Preskusi se izvajajo z uporabo goriv in maziv, navedenih v tehnični dokumentaciji za motor, ki ima potni list in poročila o preskusih, ki potrjujejo skladnost njihovih fizikalnih in kemičnih parametrov z navedenimi. Med preskušanjem se temperatura hladilne tekočine in olja v motorju vzdržuje v mejah, navedenih v tehničnih specifikacijah za motor. Če takšnih navodil ni, mora biti temperatura hladilne tekočine na izstopu iz motorja 348-358 K, temperatura olja pa 353-373 K.

Med preskušanjem mora biti število merilnih točk zadostno za prepoznavanje oblike in značaja krivulje v celotnem razponu preskusnih načinov pri konstruiranju karakteristik. Zmogljivost motorja je določena v stacionarnih pogojih delovanja, pri katerih se navor, vrtilna frekvenca ročične gredi ter temperature hladilne tekočine in olja med merjenjem ne spremenijo za več kot 2 %. Pri ročnem upravljanju stojala

Trajanje merjenja porabe goriva mora biti najmanj 30 s.

V skladu z GOST je pri preskušanju motorjev potrebno izmeriti naslednje parametre: navor, število vrtljajev ročične gredi, porabo goriva, temperaturo vsesanega zraka, temperaturo hladilne tekočine, temperaturo olja, temperaturo goriva, temperaturo izpušnih plinov, zračni tlak, tlak olja, izpušne pline. tlak plina , vrednost časa vžiga ali začetka dovoda goriva.

stran 1

stran 2

stran 3

stran 4

stran 5

stran 6

stran 7

stran 8

stran 9

stran 10

stran 11

stran 12

stran 13

stran 14

stran 15

stran 16

stran 17

stran 18

stran 19

RAZISKOVALNI TESTI

NAČRTOVANJE EKSPERIMENTA.
POJMI IN DEFINICIJE

DRŽAVNI ODBOR ZSSR
O UPRAVLJANJU KAKOVOSTI IZDELKOV IN STANDARDIH

Moskva

DRŽAVNI STANDARD ZVEZE ZSSR

Ponovna izdaja. januar 1991

Z Odlokom Državnega odbora ZSSR za standarde z dne 03/06/80 št. 1035 je bil določen datum uvedbe

od 01.01.81

Ta standard vzpostavlja izraze in definicije osnovnih konceptov na področju raziskovalnega testiranja, povezanega z delom eksperimentalnega načrtovanja.

Izrazi, ki jih določa ta standard, so obvezni za uporabo v regulativni in tehnični dokumentaciji, učbenikih, učnih pripomočkih, tehnični in referenčni literaturi na področju eksperimentalnega načrtovanja.

Za vsak koncept obstaja en standardiziran izraz. Sinonimi, ki jih najdemo v literaturi, so v standardu navedeni kot nesprejemljivi in ​​označeni z "NDP". Za posamezne izraze so predvidene kratke oblike, ki jih je dovoljeno uporabljati v primerih, ki izključujejo možnost njihove različne razlage.

Standardizirani izrazi so v krepkem tisku, kratka oblika je v svetli, nepriporočeni izrazi pa v ležečem tisku.

V primerih, ko so bistvene značilnosti pojma vsebovane v dobesednem pomenu pojma, definicija ni podana, zato je v stolpcu »definicija« pomišljaj.

Standard zagotavlja abecedno kazalo izrazov, ki jih vsebuje.

V referenčni prilogi so primeri in razlage nekaterih izrazov.

		Opredelitev
1. OSNOVNI POJMI
1. Eksperimentirajte		Sistem operacij, vplivov in (ali) opazovanj, namenjenih pridobivanju informacij o predmetu med raziskovalnimi testi.
2. Izkušnje		Reprodukcija preučevanega pojava pod določenimi eksperimentalnimi pogoji z možnostjo snemanja njegovih rezultatov
3. Eksperimentalni načrt		Nabor podatkov, ki določa število, pogoje in vrstni red izvajanja poskusov
4. Načrtovanje eksperimenta		Izbira poskusnega načrta, ki izpolnjuje določene zahteve
5. Faktor NDP. Parameter		Spremenljiva količina, za katero se pričakuje, da bo vplivala na rezultate poskusa
6. Raven faktorja		Fiksna vrednost faktorja glede na izvor
7. Raven osnovnega faktorja		Naravna vrednost faktorja, ki ustreza ničli na brezrazsežnem merilu
8. Normalizacija dejavnikov		Pretvarjanje naravnih vrednosti faktorjev v brezdimenzijske
		Metoda za izbiro najpomembnejših dejavnikov na podlagi strokovne presoje
10. Razpon variacije faktorja		Razlika med največjo in najmanjšo naravno vrednostjo faktorja v danem načrtu
11. Interval variacije faktorja		Polovica obsega variacije faktorja
12. Učinek interakcije dejavnikov		Indikator odvisnosti sprememb učinka enega dejavnika od ravni drugih dejavnikov
13. Faktorski prostor		Prostor, katerega koordinatne osi ustrezajo vrednostim faktorjev
14. Eksperimentalno območje Območje načrtovanja		Območje faktorskega prostora, kjer se lahko nahajajo točke, ki izpolnjujejo pogoje za izvajanje poskusov
15. Aktivni poskus		Eksperiment, v katerem ravni dejavnikov v vsakem poskusu določi raziskovalec
16. Pasivni eksperiment		Poskus, pri katerem raziskovalec zabeleži ravni dejavnikov v vsakem poskusu, vendar niso določene
17. Zaporedni poskus NDP. Postopni poskus		Eksperiment, izveden v obliki serije, v kateri so pogoji za vsako naslednjo serijo določeni z rezultati prejšnjih.
18. Odziv NDP. Reakcija Parameter		Za opazovano naključno spremenljivko se predpostavlja, da je odvisna od dejavnikov
19. Funkcija odziva		Odvisnost matematičnega pričakovanja odziva od dejavnikov
20. Ocena odzivne funkcije		Odvisnost, dobljena z zamenjavo ocen vrednosti njegovih parametrov v funkciji odziva
21. Funkcija odziva oceni varianco		Razpršitev ocene matematičnega pričakovanja odziva na neki dani točki faktorskega prostora
22. Odzivna površina NDP. Regresijska površina		Geometrična predstavitev odzivne funkcije
23. Površina odzivne funkcije		Geometrična lokacija točk v faktorskem prostoru, ki ji ustreza neka stalna vrednost odzivne funkcije
24. Optimalna regija		Območje faktorskega prostora v bližini točke, kjer odzivna funkcija doseže ekstremno vrednost
25. Randomizacija načrta		Ena izmed eksperimentalnih tehnik načrtovanja, katere namen je zmanjšati učinek nekega nenaključnega dejavnika na naključno napako.
26. Vzporedni poskusi		Časovno randomizirani poskusi, pri katerih so ravni vseh dejavnikov konstantne
27. Časovni zamik		Naključna ali nenaključna sprememba odzivne funkcije skozi čas
2. MODELI, NAČRTI, METODE
28. Model regresijske analize Regresijski model	Odvisnost odziva od kvantitativnih dejavnikov in napake pri opazovanju odziva
29. Model regresijske analize, linearen po parametrih NDP. Linearni model	Model regresijske analize, v katerem je odzivna funkcija linearna kombinacija baznih funkcij faktorjev
30. Model polinomske regresijske analize Polinomski model	Model regresijske analize, linearen v parametrih, določen s polinomom v faktorjih
31. Model regresijske analize prvega reda Linearni model	Model regresijske analize, določen s polinomom prvega reda v faktorjih
32. Model regresijske analize drugega reda Kvadratni model	Model regresijske analize, določen s polinomom drugega reda v faktorjih
33. ANOVA model	Odvisnost odziva od kvalitativnih dejavnikov in napake pri opazovanju odziva
34. Ustreznost matematičnega modela Ustreznost modela	Ujemanje matematičnega modela z eksperimentalnimi podatki po izbranem kriteriju
35. Regresijski koeficient	Parameter modela regresijske analize
36. Načrt bloka	Del načrta, vključno s poskusi, katerih pogoji so homogeni v smislu vrednosti enega ali več motečih dejavnikov
37. Točka načrta	Urejen niz numeričnih vrednosti faktorjev, ki ustrezajo pogojem poskusa
38. Središčna točka načrta Center načrta	Točka načrta, ki ustreza ničelnim točkam normalizirane (brezdimenzijske) lestvice za vse faktorje
39. Zvezdna točka načrta	Projektna točka drugega reda, ki leži na koordinatni osi v faktorskem prostoru
40. Star Shoulder	Razdalja med središčem in zvezdiščem načrta drugega reda
41. Načrt spektra	Množica vseh točk načrta, ki se razlikujejo po stopnjah vsaj enega faktorja
42. Matrica načrta	Standardni obrazec za zapis eksperimentalnih pogojev v obliki pravokotne tabele, katere vrstice ustrezajo poskusom, stolpci faktorjem
43. Matrika spektra načrta	Matrika, sestavljena iz vseh vrstic matrike načrta, ki se razlikujejo po ravneh vsaj enega faktorja
44. Matrika podvajanja	Kvadratna diagonalna matrika, katere diagonalni elementi so enaki številu vzporednih poskusov na ustreznih točkah spektra načrta
45. Matrika baznih funkcij modela	Matrika, ki določa numerične vrednosti osnovnih funkcij linearnega modela v parametrih v poskusih izvedenega načrta
46. Okrajšana matrika osnovnih funkcij modela	Podmatrika matrike osnovnih funkcij modela, ki vsebuje vrstice, ki ustrezajo spektru načrta
47. Načrtujte momentno matriko	Kvadratna simetrična matrika, katere elementi so skalarni produkti ustreznih vektorjev - stolpcev matrike baznih funkcij
48. Informacijska matrica načrta	Normalizirana matrika načrta momentov
49. Popolna faktorska zasnova
50. Frakcijska faktorska zasnova Delna replikacija celotne faktorske zasnove
51. Generator načrta	Algebraični izraz, uporabljen pri konstruiranju frakcijskega faktorskega načrta
52. Eksperimentalna zasnova prvega reda Linearni načrt	Oblikovanje z dvema ali več faktorskimi nivoji za iskanje ločenih ocen parametrov za regresijski model prvega reda
53. Načrt tehtanja	Zasnova prvega reda, ki vključuje dejavnike na dveh ali treh ravneh
54. Simpleksni načrt	Eksperimentalni načrt prvega reda, katerega točke se nahajajo na ogliščih simpleksa
55. Eksperimentalni načrt drugega reda	Oblikovanje z več kot dvema nivojema faktorjev za iskanje ocen parametrov za regresijski model drugega reda
56. ANOVA design	Oblikovanje z diskretnimi ravnmi faktorjev za iskanje ocen parametrov modela variance
57. latinski kvadrat	Zasnova ANOVA, določena z razporeditvijo številnih znakov v celicah, združenih v vrstice in stolpce, tako da se vsak znak pojavi enkrat v vsaki vrstici in stolpcu
58. Latinska kocka prvega reda latinska kocka	Zasnova ANOVA, definirana z razporeditvijo številnih simbolov v kvadrate vrstic in stolpcev, tako da se vsak simbol pojavi enako število krat v vsakem kvadratu
59. Kriterij optimalnosti načrta
60. Ortogonalnost načrta	Lastnost načrta, da je momentna matrika za dani model diagonalna
61. Rotabilnost načrta	Lastnost zasnove, pri kateri je varianca ocene odzivne funkcije odvisna le od oddaljenosti od središča zasnove
62. Sestava načrta	Lastnost zasnove, ki vam omogoča zaporedno izvedbo poskusa, pri čemer se premikate od enostavnejših modelov k bolj zapletenim
63. Nasičenost načrta	Lastnost načrta, določena z razliko med številom točk na spektru načrta in številom ocenjenih parametrov modela
64. Metoda naključnega ravnotežja Naključno ravnotežje	Metoda presejanja faktorjev, ki temelji na uporabi prenasičenih načrtov z naključno izbiro kombinacij ravni faktorjev
65. Metoda strmega vzpona	Eksperimentalna optimizacijska metoda, ki združuje polni ali delni faktorski poskus s premikanjem vzdolž gradienta odzivne funkcije
66. Evolucijsko načrtovanje	Eksperimentalna optimizacijska metoda, ki združuje večkratno uporabo frakcijskih in popolnih faktorskih načrtov s premikanjem vzdolž gradienta odzivne funkcije in je namenjena izboljšanju proizvodnih zmogljivosti
67. Zaporedna simpleksna metoda	Eksperimentalna optimizacijska metoda, ki temelji na kombinaciji nasičenega načrta, danih oglišč simpleksa z zaporednim odbojem najslabšega oglišča glede na nasprotno stran
68. Regresijska analiza	Statistična metoda za analizo in obdelavo eksperimentalnih podatkov, kadar na odziv vplivajo samo kvantitativni dejavniki, ki temelji na kombinaciji metode najmanjših kvadratov in tehnike statističnega preverjanja hipotez
69. Analiza variance	Statistična metoda za analizo in obdelavo eksperimentalnih podatkov, kadar na odziv vplivajo le kvantitativni dejavniki, ki temelji na uporabi statističnih tehnik testiranja hipotez in predstavitvi skupne variacije eksperimentalnih podatkov kot vsote variacij zaradi proučevanih dejavnikov in njihove interakcije
70. Metoda kovariančne analize	Statistična metoda za analizo in obdelavo eksperimentalnih podatkov, kadar na odziv vplivajo tako kvantitativni kot kvalitativni dejavniki, ki temelji na kombinaciji elementov regresijske in variantne analize

ABECEDNO KAZALO

Ustreznost modela
Ustreznost matematičnega modela
Analiza variance
Regresijska analiza
Ravnotežje je naključno
Načrt bloka
Generator načrta
Funkcija odziva oceni varianco
Čas zanašanja
Interval variacije faktorja
latinski kvadrat
Sestava načrta
Regresijski koeficient
Kriterij optimalnosti načrta
latinska kocka
Latinska kocka prvega reda
Matrika baznih funkcij modela
Matrika baznih funkcij modela je okrnjena
Matrika podvajanja
Matrika informacijskega načrta
Načrtujte momentno matriko
Matrica načrta
Matrika spektra načrta
Metoda kovariančne analize
Metoda strmega vzpona
Zaporedna simpleksna metoda
Metoda naključnega ravnotežja
ANOVA model
Kvadratni model
Linearni model
Linearni model
Polinomski model
Regresijski model
Model regresijske analize
Model regresijske analize drugega reda
Model regresijske analize, linearen po parametrih
Model regresijske analize prvega reda
Model polinomske regresijske analize
Nasičenost načrta
Normalizacija dejavnikov
Optimalna regija
Območje načrtovanja
Eksperimentalno območje
Izkušnje
Vzporedni poskusi
Odziv
Ortogonalnost načrta
Ocena odzivne funkcije
Parameter
Načrt tehtanja
Eksperimentalni načrt drugega reda
ANOVA design
Linearni načrt
Faktorska frakcijska zasnova
Popolna faktorska zasnova
Eksperimentalni načrt
Eksperimentalna zasnova prvega reda
Evolucijsko načrtovanje
Načrtovanje eksperimenta
Zvezdasta rama
Odzivna površina
Regresijska površina
Površina odzivne funkcije
Faktorski prostor
Razpon variacije faktorja
Randomizacija načrta
Razvrstitev faktorjev je a priori
Reakcija
Replika frakcijskega polnega faktorskega dizajna
Rotabilnost načrta
Simpleksni načrt
Načrt spektra
Točka načrta
Točka zvezdnega načrta
Sredinska točka načrta
Raven faktorja
Raven osnovnega faktorja
Faktor
Funkcija odziva
Center načrta
Eksperimentirajte
Eksperiment aktiven
Pasivni eksperiment
Poskus je zaporedni
Poskus korak za korakom
Učinek interakcije dejavnikov

UPORABA
Informacije

RAZLAGA POJMOV

K izrazu "Poskus" (klavzula 1)

V teoriji načrtovanja eksperimentov je eksperiment pogosto opredeljen kot niz pogojev in rezultatov niza eksperimentov.

K izrazu "Načrt poskusa" (klavzula 3)

Formalno lahko načrt pogosto predstavimo kot zaporedje vektorjev , In= 1, 2, . . . , n, kjer je n število poskusov v načrtu, komponente pa določajo pogoje vsakega poskusa.

K izrazu "Eksperimentalno načrtovanje" (klavzula 4)

V širšem pomenu besede je načrtovanje eksperimentov znanstvena disciplina, ki se ukvarja z razvojem in proučevanjem optimalnih programov za izvajanje eksperimentalnih raziskav.

K izrazu "faktor" (5. člen)

Večina modelov, uporabljenih v eksperimentalnem načrtovanju, predpostavlja, da je dejavnike mogoče obravnavati kot deterministične spremenljivke. Običajno so faktorji izraženi v brezdimenzionalnih enotah lestvice in so označeni s črkami x i , i = 1, 2, . . ., k. Množica faktorjev je predstavljena z vektorjem = . Tu in spodaj so vektorji označeni z malimi krepkimi črkami, matrike z velikimi krepkimi črkami.

1 Simbol "T" označuje prevoz.

K izrazu "raven faktorja" (klavzula 6)

Dejavniki se lahko razlikujejo glede na število ravni, na katerih jih je mogoče zabeležiti v določeni nalogi. Faktor, ki se spreminja glede na R ravni se imenujejo R- faktor nivoja.

K izrazu "Raven osnovnega faktorja" (klavzula 7)

Glavna raven faktorja, označena , kje je indeks jaz se nanaša na številko faktorja, služi za beleženje v prostor načrtovanja takih eksperimentalnih pogojev, ki so za raziskovalca v tem trenutku najbolj zanimivi, in se nanaša na določen eksperimentalni načrt.

K izrazu "Normalizacija dejavnikov" (klavzula 8)

Enota merila brezdimenzijskega koordinatnega sistema je določen interval v naravnih enotah. Pri normalizaciji faktorja se skupaj s spremembami obsega spremeni izvor. Pomen jaz-ti faktor v brezdimenzijskem sistemu je povezan z vrednostjo tega faktorja v naravnem sistemu (v poimenovanih enotah) s formulo

Kje - osnovna raven dejavnika, vzeta kot izhodišče;

Interval v enotah naravnega merila, ki ustreza eni enoti merila v brezdimenzionalnih spremenljivkah.

Z geometrijskega vidika je normalizacija faktorjev enakovredna linearni transformaciji prostora faktorjev, pri kateri se izhodišče koordinat prenese v točko, ki ustreza glavnim nivojem, prostor pa se stisne in raztegne v smeri koordinatne osi.

K izrazu "apriorno razvrščanje dejavnikov" (klavzula 9)

Metoda temelji na razvrščanju strokovnjakov številnih dejavnikov po padajočem (ali naraščajočem) vrstnem redu glede na pomembnost, seštevanju rangov dejavnikov in izbiranju dejavnikov z upoštevanjem skupne razvrstitve.

K izrazu "Razpon variacije faktorja" (klavzula 10)

Označuje meje območja variacije danega faktorja v danem poskusu.

K izrazu "Interval variacije faktorja" (klavzula 11)

Interval ali korak variacije faktorja, označen za faktor s številko jaz služi za prehod iz naravnega merila v brezdimenzionalno. Skupaj z glavno ravnjo opredeljuje obseg delovanja za dani načrt, tj. obseg je ± ali drugače

K izrazu "Učinek interakcije dejavnikov" (klavzula 12)

V polinomski regresijski enačbi je učinek interakcije izražen s parametrom s členi, ki vključujejo produkte faktorjev. Obstajajo različne interakcije parov obrazca x i x j, trojne vrste x i x j x k in višjega reda.

K izrazu "faktorski prostor" (klavzula 13)

Dimenzija faktorskega prostora je enaka številu faktorjev k. Vsaka točka v faktorskem prostoru ustreza vektorju

K izrazu "Območje eksperimentiranja" (klavzula 14)

Če je območje načrtovanja določeno z intervali možnih sprememb dejavnikov, je to hiperparalepiped (v konkretnem primeru kocka). Včasih je območje načrtovanja določeno s hipersfero.

K izrazu "Funkcija odziva" (klavzula 19)

Funkcija odziva je izražena z relacijo

Funkcija odziva povezuje matematično pričakovanje odziva , niz faktorjev, izraženih z vektorjem , in nabor parametrov modela, ki jih določa vektor

Parametri modela so vnaprej neznani in jih je treba določiti s poskusom.

Funkcija odziva lahko vsebuje definicije, povezane z modelom, na primer linearne (glede na parametre), polinomske, kvadratne itd.

K izrazu "odzivna površina" (klavzula 22)

Odzivna površina ima dimenzijo k in se nahaja v (k+1)-dimenzionalni prostor.

K izrazu "Vzporedni poskusi" (člen 26)

Vzporedni poskusi služijo za pridobitev selektivne ocene variance v ponovljivosti eksperimentalnih rezultatov.

K izrazu "Začasni zanos" (klavzula 27)

Odmik je običajno povezan s časovno spremembo katere koli značilnosti odzivne funkcije (parametri, položaj skrajne točke itd.) . Obstajajo deterministični in naključni odmiki. V prvem primeru je proces spreminjanja parametrov (ali drugih značilnosti odzivne funkcije) opisan z deterministično (običajno potenčno) funkcijo časa. V drugem primeru je spreminjanje parametrov naključen proces. Če je drift aditiven, se odzivna površina premakne v času brez deformacije (v tem primeru se giblje le prosti člen odzivne funkcije, tj. člen, ki ni odvisen od vrednosti dejavnikov). Pri neaditivnem zanašanju se odzivna površina sčasoma deformira. Namen načrtovanja v pogojih aditivnega odnašanja je izključitev vpliva odnašanja na ocene učinkov dejavnikov. Z diskretnim odmikom je to mogoče storiti tako, da poskus razdelimo na bloke. Pri zveznem odmiku se uporabljajo eksperimentalni načrti, ki so pravokotni na odnašanje, ki ga opisuje potenčna funkcija znane oblike.

Pri eksperimentalnih optimizacijskih problemih v pogojih odmika odzivne funkcije se uporabljajo prilagoditvene optimizacijske metode, ki vključujejo metodo evolucijskega načrtovanja in metodo sekvenčnega simpleksa.

K izrazu "model regresijske analize" (klavzula 28)

Model regresijske analize je izražen z relacijo

kje je naključna napaka. Za nekatere in- opažanja, ki jih imamo

Najenostavnejše predpostavke o naključnih spremenljivkah e so, da so njihova matematična pričakovanja enaka nič

E(e in )=0,

odstopanja so konstantna

in kovariance so nič

E(e in e v )=0, in¹ ʋ .

Zadnji pogoji ustrezajo enako natančnosti in nekorelaciji opazovanj.

K pojmu »Model regresijske analize, linearni
glede na parametre" (člen 29)

Model regresijske analize, linearen po parametrih, je mogoče predstaviti v obliki

kjer so b 1 parametri modela, jaz= l, 2, . . . , T;

Znane bazične funkcije spremenljivk (faktorjev), ki niso odvisne od parametrov modela.

Linearni model lahko zapišemo bolj jedrnato

Kje - vrstični vektor baznih funkcij (bazisna vektorska funkcija)

b - vektor parametrov modela

K izrazu "model regresijske analize prvega reda" (člen 31)

Model prvega reda lahko vsebuje prosti izraz - dodatni parameter; hkrati označite parametre modela z indeksi, začenši od nič

Včasih se pri označevanju modela prvega reda uporabi navidezna spremenljivka, ki je identično enaka ena:

Glede na ta zapis lahko model zapišemo kot vsoto

K izrazu "model regresijske analize drugega reda" (člen 32)

Model regresijske analize drugega reda za faktorje na splošno vsebuje parametre. Parametri modela so najpogosteje oštevilčeni ne v vrsti od 1 do, ampak od nič in v skladu z indeksi neodvisnih spremenljivk, s katerimi se parametri pomnožijo. Najpogostejša oblika zapisa kvadratnega modela je naslednja

K izrazu "model ANOVA" (klavzula 33)

Ogled modela

Kje X 1 - diskretne spremenljivke, običajno cela števila (pogosto X jaz , bodisi 0 ali 1).

Najenostavnejše predpostavke o naključnih spremenljivkah so enake kot pri modelu regresijske analize.

Neznani parametri disperzijskega modela so lahko deterministične ali naključne spremenljivke. V prvem primeru se model imenuje model s konstantnimi faktorji ali model 1. Model, v katerem so vsi parametri b i (lahko z izjemo enega) naključne spremenljivke, se imenuje model s slučajnimi faktorji ali model II.

V vmesnih primerih se model imenuje mešani.

K izrazu "Ustreznost matematičnega modela" (34. člen)

Za preverjanje ustreznosti modela pogosto uporabljajo F- Fisherjev kriterij.

K izrazu "Regresijski koeficient" (člen 35)

Regresijski koeficient običajno razumemo kot parametre regresijskega modela, ki je linearen v parametrih. Najpogosteje jih označujemo s črko b.

K izrazu "blok načrta" (člen 36)

Da bi izključili vpliv morebitnih virov heterogenosti na ocene učinkov dejavnikov, je načrt razdeljen na bloke. Obstajajo načrti celotnega bloka, v katerih se v vsakem bloku izvaja isti niz eksperimentov, in načrti nepopolnega bloka, ko so bloki sestavljeni iz različnih kombinacij eksperimentov. Nepopolni blokovni načrti so lahko uravnoteženi in delno uravnoteženi (uravnoteženi nepopolni blokovni diagrami oziroma delno uravnoteženi nepopolni blokovni diagrami).

K izrazu "Točka načrta" (člen 37)

Točka načrta s številko in v faktorskem prostoru vektor ustreza

K izrazu "Osrednja točka načrta" (38. člen)

Množica osnovnih nivojev vseh faktorjev tvori vektorsko točko v faktorskem prostoru, ki jo imenujemo centralna točka načrta:

K izrazu "Matrika načrta" (člen 42)

Matrika načrta ima dimenzije ( n´ k), lahko ima ujemajoče se nize;

(jaz, j) - element matrike načrta je enak ravni j-th faktor v jaz-m izkušnje.

K izrazu "Matrika načrta spektra" (člen 43)

Vse vrstice matrike spektra načrta so različne, njene dimenzije so (n´ k),

Kje n- število točk v spektru načrta.

K izrazu "Matrika podvajanja" (člen 44)

Podvojitvena matrika ima obliko

Opomba. Eksperimentalni načrt je mogoče določiti z matriko načrtovanja ali z matriko spektra načrtovanja v povezavi z matriko podvajanja.

K izrazu "Matrika osnovnih funkcij modela" (člen 45)

Matriko baznih funkcij modela sestavljajo n vrstice T stolpce. Elementi jaz Vrstice takšne matrike so vrednosti osnovnih funkcij v jaz-m izkušnje.

Matrika baznih funkcij ima obliko

K izrazu "Okrnjena matrika osnovnih funkcij modela" (člen 46)

Prirezana matrika baznih funkcij modela vsebuje niz matričnih vrstic, ki se med seboj razlikujejo X, torej ima dimenzije ( p´ T)

K izrazu "Matrika načrta trenutkov" (člen 47)

Ta definicija velja pod običajnimi predpostavkami regresijske analize (da so opazovanja odzivov enaka in nekorelirana). Matrika momentov ima dimenzije ( m´ m) in se lahko izrazi

V splošnem primeru z neenakimi in koreliranimi odzivi lahko matriko momentov izrazimo:

Kje D l - kovariančna matrika vektorja opazovanj.

K izrazu "Matrika informacij o načrtu" (člen 48)

Matrica trenutkov, od katerih je vsak element deljen s številom poskusov v načrtu.

K izrazu "Popolna faktorska zasnova" (klavzula 49)

Za faktorski načrt je značilna prisotnost številnih dejavnikov, od katerih se vsak spreminja na dveh ali več ravneh. Številne vrste načrtov je mogoče interpretirati kot posebne primere faktorskih načrtov.

K izrazu "Frakcijska faktorska zasnova" (klavzula 50)

Obstajajo pravilne in nepravilne frakcijske faktorske zasnove (frakcijske replike). Pravilnost replike pomeni, da so v njeni strukturi ohranjene nekatere pomembne značilnosti celotnega načrta, kot sta simetrija in ortogonalnost.

K izrazu "Načrt tehtanja" (klavzula 53)

Ime je povezano z delovanjem tehtanja predmetov na enolončni (steelyard) ali dvolončni tehtnici. Obravnavan je primer, ko se lahko delovanje dejavnikov šteje za aditivno.

K izrazu "načrt Simplex" (člen 54)

Simpleksni načrt je mogoče prikazati v faktorskem prostoru kot celoten nabor vozlišč k-dimenzionalni simpleks.

K izrazu "latinski kvadrat" (člen 57)

Če število znakov označimo s S, potem je latinski kvadrat struktura, kjer se S znakov nahaja v S 2 celicah. Znaki so razporejeni v S vrstic in S stolpcev tako, da se vsak znak pojavi enkrat in samo enkrat v vsaki vrstici in v vsakem stolpcu.

K izrazu “Latinska kocka prvega reda” (str. 58)

Če število znakov označimo s S, potem je latinska kocka struktura, kjer se S znakov nahaja v S 3 celicah. Razporejeni so v S kvadratov s S vrsticami in S stolpci, tako da se vsak simbol pojavi enako število krat v kvadratu.

K izrazu »Kriterij optimalnosti načrta« (člen 59)

Najpomembnejša merila vključujejo:

a) merilo D

Pustiti M=X T × X- matriko trenutkov načrta in

M n =X T × X - informacijska matrika načrta.

Tukaj N- skupno število poskusov v načrtu, X - matriko baznih funkcij za dani model in fiksni načrt, X T - transponirana matrika X. Izpolnjujoča zahteva D-optimalnost pomeni minimiziranje determinante matrike ( matrika inverzna informacijski matriki M N) na množici elementov X ij načrtne matrike, tj.

min det

Tukaj X ij - element jaz vrstico in j stolpec matrike načrta, jaz= l, 2, . . . , n, j=1, . . . , k(k-število dejavnikov). W x - območje eksperimentiranja. det - oznaka operacije izračuna determinante matrike.

D- optimalni načrt minimizira posplošeno varianco ocen regresijskih koeficientov na množici izvedljivih načrtov;

b) merilo A-optimalnost je merilo učinkovitosti načrta, izraženo v jeziku lastnosti informacijske matrike načrta.

Pustiti M=X T × X - matriko trenutkov načrta in

M n =X T × X - informacijska matrika načrta.

Tukaj n - skupno število poskusov v načrtu, X - matriko baznih funkcij za dani model in fiksni načrt, X T - transponirana matrika X . Izpolnjujoča zahteva A-optimalnost pomeni minimiziranje sledi matrike na množici elementov X ij načrtne matrike, tj.

min S str ,

kjer je S p oznaka operacije izračunavanja sledi matrike;

X ij - element jaz vrstico in j stolpec matrike načrta, ( jaz= l, 2, . . . , n, j=1, 2, . . . , k);

W x - območje eksperimentiranja.

A-optimalni načrt minimizira povprečno varianco ocen regresijskih koeficientov na množici izvedljivih načrtov.

Trenutno se uporablja več kot 20 različnih kriterijev za optimalnost načrtov.

K izrazu "Vrtljivost načrta" (člen 61)

Načrtovanje je rotacijsko, če je momentna matrika načrta invariantna glede na pravokotno rotacijo koordinat.

K izrazu »Nasičenost načrta« (člen 63)

Obstajajo nenasičeni načrti, ko je razlika enaka nič, in prenasičeni (prenasičeni) načrti, ko je razlika negativna.

K izrazu "metoda naključnega ravnovesja" (klavzula 64)

Naključno ravnotežje uporablja nepravilno delno repliko iz popolne faktorske zasnove, ki določa prenasičeno zasnovo za model, ki vključuje linearne učinke in učinke po parih. Obdelava podatkov temelji na metodah statističnega ocenjevanja in nekaterih hevrističnih premislekih.

K izrazu "Evolucijsko načrtovanje" (člen 65)

Obstajajo različne modifikacije EVOP: konvencionalni EVOP (Box EVOP), sekvenčna simpleksna metoda, kvadratno rotirani EVOP itd.

K izrazu "analiza variance" (člen 69)

Kvantitativni dejavniki vključujejo dejavnike, kot so temperatura, tlak, teža itd. Primeri kvalitativnih dejavnikov so vrsta naprave, vrsta materiala, vrsta zrn itd. Če kvantitativni faktor prevzame majhno število različnih vrednosti v poskusu , potem se lahko šteje za kvalitativno. V takšni situaciji je uporabna tehnika analize variance.